cms系统做漫画网站,php响应式网站模板,珠海网站建设有限公司,东莞品牌型网站建设价格场景 动画 一、IRB 8700简介 二、动画脚本重点分析 2.1 sim.moveToPose 通过在两个 poses 之间执行插值#xff0c;使用 Ruckig 在线轨迹生成器生成对象运动数据。该函数可以通过处理 4 个运动变量#xff08;x、y、z 和两个姿势之间的角度#xff09;或单个运动变量#… 场景 动画 一、IRB 8700简介 二、动画脚本重点分析 2.1 sim.moveToPose 通过在两个 poses 之间执行插值使用 Ruckig 在线轨迹生成器生成对象运动数据。该函数可以通过处理 4 个运动变量x、y、z 和两个姿势之间的角度或单个运动变量t需要指定一个度量来计算两个姿势之间的距离来操作。该函数只能从线程中运行的脚本调用因为这是一个阻塞操作 float[7]/float[12] endP/endM, float t sim.moveToPose(int flags, float[7]/float[12] currentP/currentM, float[] maxVel, float[] maxAccel, float[] maxJerk, float[7]/float[12] targetP/targetM, func/string callback, auxData, float[4] metric nil, float timeStep 0) Arguments 参数 flags: Ruckig flags. -1 for default flags.标志Ruckig 标志。-1 表示默认标志。currentP/currentM: the start pose, specified via a pose [x y z qx qy qz qw] or transformation matrix [Vx0 Vy0 Vz0 P0 Vx1 Vy1 Vz1 P1 Vx2 Vy2 Vz2 P2]currentP/currentM起始姿势通过姿势 [x y z qx qy qz qw] 或变换矩阵 [Vx0 Vy0 Vz0 P0 Vx1 Vy1 Vz1 P1 Vx2 Vy2 Vz2 P2] 指定maxVel: the maximum allowed velocity. If metric is specified, then this is an array of size 1, otherwse an array of size 4. If sim.ruckig_minVel is specified in flags, then this array should contain twice as many values, first the values for the maximum velocity, then the values for the minimum velocity.maxVel允许的最大速度。如果指定了 metric则这是一个大小为 1 的数组否则为大小为 4 的数组。如果在标志中指定了 sim.ruckig_minVel则该数组应包含两倍的值首先是最大速度的值然后是最小速度值。maxAccel: the maximum allowed acceleration. If metric is specified, then this is an array of size 1, otherwse an array of size 4. If sim.ruckig_minAccel is specified in flags, then this array should contain twice as many values, first the values for the maximum acceleration, then the values for the minimum acceleration.maxAccel允许的最大加速度。如果指定了 metric则这是一个大小为 1 的数组否则为大小为 4 的数组。如果在标志中指定了 sim.ruckig_minAccel则该数组应包含两倍的值首先是最大加速度的值然后是最小加速度值。maxJerk: the maximum allowed jerk. If metric is specified, then this is an array of size 1, otherwse an array of size 4.maxJerk允许的最大加加速度。如果指定了 metric则这是一个大小为 1 的数组否则为大小为 4 的数组。targetP/targetM: the goal pose, specified via a pose [x y z qx qy qz qw] or transformation matrix [Vx0 Vy0 Vz0 P0 Vx1 Vy1 Vz1 P1 Vx2 Vy2 Vz2 P2]targetP/targetM目标姿势通过姿势 [x y z qx qy qz qw] 或变换矩阵 [Vx0 Vy0 Vz0 P0 Vx1 Vy1 Vz1 P1 Vx2 Vy2 Vz2 P2] 指定callback: a callback function that will be called for each movement step. The arguments provided to the callback function are: currentPose/currentMatrix, currentVel, currentAccel, auxData.回调每个移动步骤都会调用的回调函数。提供给回调函数的参数有currentPose/currentMatrix、currentVel、currentAccel、auxData。auxData: random data that will be forwarded to the callback function.auxData将转发到回调函数的随机数据。metric: an optional metric, used to compute a pose-pose distance. If metric is None/nil, the movement calculation happens in the 4-dimensional space (x,y,z,angle), otherwise it happens in the 1-dimensional space (t).metric可选的度量用于计算位姿-位姿距离。如果 metric 为 None/nil则运动计算发生在 4 维空间 (x,y,z,angle) 中否则发生在 1 维空间 (t) 中。timeStep: the desired time step size. A value of 0 indicates that the current simulation time step will be used.timeStep所需的时间步长。值 0 表示将使用当前模拟时间步长。 Return values 返回值 endP/endM: the pose at the end of the movement, specified via a pose [x y z qx qy qz qw] or transformation matrix [Vx0 Vy0 Vz0 P0 Vx1 Vy1 Vz1 P1 Vx2 Vy2 Vz2 P2]endP/endM运动结束时的位姿通过位姿 [x y z qx qy qz qw] 或变换矩阵 [Vx0 Vy0 Vz0 P0 Vx1 Vy1 Vz1 P1 Vx2 Vy2 Vz2 P2] 指定t: the leftover time in current simulation step, i.e. the remaining time that was not used for movement.t当前模拟步骤的剩余时间即未用于运动的剩余时间。 2.2 逆运动学求解 建立4个机器人运动学的IK组作为auxData成员传递给自定义函数moveToPose在自定义函数中传递给函数 sim.moveToPose的回调函数回调函数中调用simIK.handleGroup处理所有逆运动学组的求解并设置{syncWorldstrue}将IK组的处理结果同步到仿真场景。以下依次为ik组1-4. 2.3 吸盘仿真 初始化函数中设置了吸盘是否为无限吸力、设置了最大拉力、最大剪切力最大剥离扭矩。 传感函数中监控模型的自定义数据块吸盘状态吸合-激活或释放-非激活进行不同处理。当非激活时重置dummy l 与l2重合父对象为吸盘。当激活时判断父对象是否为吸盘如果为吸盘说明没有吸物体此时通过接近传感器获取要吸合的物体将dummy l绑定到物体上并关联l 和l2 如果已经吸合物体读取力传感器判断是否需要有条件的释放物体比如超出最大拉力、超出最大剪切力任意方向的扭矩超过最大剥离扭矩。满足释放条件就地释放物体。 同时在传感函数中实时检测仿真状态是否为“正在停止的最后一步”如果是则重置l与l2重合父对象恢复为吸盘。 2.4 机器人Tip的速度曲线和加速度曲线 因为Tip的速度可直接获得可直接用于绘制速度曲线图。加速度曲线图六需要通过 sim.setGraphStreamTransformation设置 sim.stream_transf_derivative此时直接将速度值传递给加速度曲线即可。 参考网址 https://new.abb.com/products/robotics/zh/robots/articulated-robots/irb-8700 https://search.abb.com/library/Download.aspx?DocumentID3HAC052852-001LanguageCodeenDocumentPartIdActionLaunch https://library.e.abb.com/public/8b7f0d10fde0465c817d18e2e7664d37/IRB8700_datasheet_CN%20Rev%20D.pdf 作者陈晓永智能装备专业高级工程师软件工程师。机器人自动化产线仿真动画制作 The End
