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前言
1 参数说明 前言
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此功能包含在内存为 2MB 的自动驾驶仪中。请查看自动驾驶仪的各板固件限制列表(List of Firmware Limitations by Board)#xff0c;以确定你的自动驾驶仪…文章目录
前言
1 参数说明 前言
ArduPilot 预先配置了所有 FFT 设置的适当默认值。 Note
此功能包含在内存为 2MB 的自动驾驶仪中。请查看自动驾驶仪的各板固件限制列表(List of Firmware Limitations by Board)以确定你的自动驾驶仪是否具有此功能GyroFFT。此外只能设置一个基于 FFT 的陷波。
ArduPilot 预先配置了所有 FFT 设置的适当默认值。唯一需要的初始设置是
设置FFT_ENABLE 1 来启用 FFT 引擎。这就要求你重新启动你的自动驾驶仪之后 FFT 支持将被启用其他 FFT 参数应该在你的 GCS 中可见。在默认的参数设置下FFT 引擎将对硬件的频率匹配进行自我检查。如果你没有看到任何 FFT 错误那么事情就会正常进行启用 FFT 后最好先进行一次测试飞行以检查你的飞机的特定噪声频率是否被捕获并监测 CPU 负载。参见初始分析飞行(Initial Analysis Flight)。通常情况下这样做的结果将显示清晰的噪声识别和可接受的cpu负载然后你可以通过设置这些参数使用 FFT 来驱动谐波陷波(harmonic notch)设置 INS_HNTCH_ENABLE 和/或 INS_HNTC2_ENABLE 1启用谐波陷波 1启用谐波陷波设置 INS_HNTCH_MODE 和/或 INS_HNTC2_MODE 4使用 FFT 检测的频率来控制谐波陷波频率设置 INS_HNTCH_REF 和/或 INS_HNTC2_REF 1 来设置谐波陷波参考值对于 FFT 分析来说这通常意味着没有缩放。
对于大多数使用其他 FFT 相关的高级参数处于默认状态这就是所有需要的。用户可以通过分析测试飞行记录对滤波器设置进行优化如果需要的话可以按照飞行中 FFT 高级设置(In-flight FFT Advanced Setup)说明调整陷波带宽。
Note
设置 FFT 参数可以使用发射机开关上的 RCx_OPTION 辅助功能162自动完成。将该功能设置在发射机的开关上。将飞行器悬停打开高30s切换回低并降落。参数将被设置开关功能被删除。注意不要在 4.3 版本的固件中使用这个功能
Note
使用飞行中的 FFT 可能会导致比正确设置的基于油门(Throttle-Based)的陷波滤波器性能更差因为 FFT 计算需要时间而且可能会滞后于实际需要的中心频率。当飞行器的转子频率变化很大时飞行中的 FFT 是很有用的比如在高负荷和低负荷运行的重型升降飞行器。它在设置基于油门(Throttle-Based)的陷波滤波器时也很有用但是更多信息请参见飞行中 FFT 高级设置说明(In-flight FFT Advanced Setup)。
1 参数说明
1. INS_HNTC2_MODE谐波陷波滤波器动态频率跟踪模式
注意该参数适用于高级用户。
谐波陷波滤波器动态频率跟踪模式。动态更新可以是油门、转速传感器、电调遥测或基于动态 FFT 的更新。基于油门的谐波陷波不能用于固定翼飞机。它可以用于 Copters、QuaadPlane在 VTOL 模式下和 Rovers。 Range Values 0 to 5 Value Meaning 0 Fixed 1 Throttle 2 RPM Sensor 3 ESC Telemetry 4 Dynamic FFT 5 Second RPM Sensor
2. INS_HNTC2_REF谐波陷波滤波器参考值
注意该参数适用于高级用户。 注意更改后需要重启。
参考值为零时将禁用谐波陷波滤波器的动态更新参考值为正时将启用谐波陷波滤波器的动态更新。对于基于节流阀的缩放该参数是与指定频率相关的参考值以便于谐波陷波滤波器的频率缩放。对于基于 RPM 和 ESC 遥测的跟踪该参数设置为 1 时谐波陷波滤波器将使用 RPM 传感器或 ESC 遥测设置来测量转子速度。传感器数据将自动转换为赫兹以用于谐波陷波滤波器。如果需要该参考值还可用于缩放传感器数据。例如需要转速传感器数据来测量直升机电机转速。因此参考值可用于将转速传感器缩放为转子转速。 Range 0.0 to 1.0
