网站开发后端怎么开发,手机中国第一手机门户,零基础学网页设计,医院网站建设案例能够通过接口获得UR5机器人末端在基坐标系下的位姿#xff0c;姿态表示方法是用旋转向量表示的#xff0c;一般会涉及到四元数和旋转向量之间的转换。
1、方法一
import numpy as np
from pytransform3d import rotations as pr
import copy
# 输入旋转向量
quaternion2 n…能够通过接口获得UR5机器人末端在基坐标系下的位姿姿态表示方法是用旋转向量表示的一般会涉及到四元数和旋转向量之间的转换。
1、方法一
import numpy as np
from pytransform3d import rotations as pr
import copy
# 输入旋转向量
quaternion2 np.array([-2.8382432375984954, 1.2909992654084241, -0.012174449591830415])
# 转换为四元数
ro_angle np.linalg.norm(quaternion2) #向量模长为转角
ro_vector quaternion2 / ro_angle #转轴
axis_angle np.append(ro_vector,ro_angle)
Y pr.quaternion_from_axis_angle(axis_angle) #结果是w,x,y,z
# 四元数转换回旋转向量
learn_axis_angle pr.axis_angle_from_quaternion(Y)
dmp_pose learn_axis_angle[0:3]*learn_axis_angle[3]print(初始向量:, quaternion2)
print(最终向量:, dmp_pose)2、方法二
from scipy.spatial.transform import Rotation
import numpy as np
import copy
# 输入旋转向量
quaternion2 np.array([-2.8382432375984954, 1.2909992654084241, -0.012174449591830415])
# 转换为四元数
qua Rotation.from_rotvec(quaternion2).as_quat() #结果是x,y,z,w
# 四元数转换回旋转向量
dmp_pose Rotation.from_quat(qua).as_rotvec() #转换为旋转向量print(初始向量:, quaternion2)
print(最终向量:, dmp_pose)
