医疗教育的网站建设,音乐播放器网站怎么做,wordpress单本小说站,10个神奇的.htaccess技巧(for wordpress)C中实现两个点云相减并保存相减结果#xff0c;可以使用点云库#xff08;PCL, Point Cloud Library#xff09;。代码示例展示了如何进行点云相减#xff0c;并将结果保存为一个新的点云文件。
这个例子使用了PCL中的pcl::KdTreeFLANN来查找一个点云中的点在另一个点云中…C中实现两个点云相减并保存相减结果可以使用点云库PCL, Point Cloud Library。代码示例展示了如何进行点云相减并将结果保存为一个新的点云文件。
这个例子使用了PCL中的pcl::KdTreeFLANN来查找一个点云中的点在另一个点云中的最近邻点。如果最近邻点的距离超过一个预设的阈值则认为该点是两个点云之间的差异并将其保存到结果点云中。
#include iostream
#include pcl/point_cloud.h
#include pcl/point_types.h
#include pcl/io/pcd_io.h
#include pcl/kdtree/kdtree_flann.htypedef pcl::PointCloudpcl::PointXYZ PointCloud;void subtractPointClouds(const PointCloud::Ptr cloud1, const PointCloud::Ptr cloud2, PointCloud::Ptr cloud_diff, double threshold) {pcl::KdTreeFLANNpcl::PointXYZ kdtree;kdtree.setInputCloud(cloud2);std::vectorint pointIdxNKNSearch(1);std::vectorfloat pointNKNSquaredDistance(1);for (size_t i 0; i cloud1-points.size(); i) {if (kdtree.nearestKSearch(cloud1-points[i], 1, pointIdxNKNSearch, pointNKNSquaredDistance) 0) {if (pointNKNSquaredDistance[0] threshold * threshold) {cloud_diff-points.push_back(cloud1-points[i]);}}}
}int main() {PointCloud::Ptr cloud1(new PointCloud);PointCloud::Ptr cloud2(new PointCloud);PointCloud::Ptr cloud_diff(new PointCloud);// 加载点云文件if (pcl::io::loadPCDFilepcl::PointXYZ(cloud1.pcd, *cloud1) -1 ||pcl::io::loadPCDFilepcl::PointXYZ(cloud2.pcd, *cloud2) -1) {PCL_ERROR(Couldnt read file \n);return -1;}double threshold 0.05; // 设置差异阈值subtractPointClouds(cloud1, cloud2, cloud_diff, threshold);cloud_diff-width cloud_diff-points.size();cloud_diff-height 1;cloud_diff-is_dense false;cloud_diff-points.resize(cloud_diff-width * cloud_diff-height);// 保存结果点云pcl::io::savePCDFileASCII(cloud_diff.pcd, *cloud_diff);std::cout Resulting point cloud saved to cloud_diff.pcd. std::endl;return 0;
}在这段代码中函数subtractPointClouds负责计算两个点云的差异。它将点云cloud1中的每个点与点云cloud2进行比较如果在cloud2中找不到接近的点基于设定的阈值则这个点被认为是两个点云的差异并被加入到结果点云cloud_diff中。最后使用pcl::io::savePCDFileASCII函数将结果点云保存到PCD文件中。
例子中假设有两个名为cloud1.pcd和cloud2.pcd的点云文件。需要根据实际情况调整文件名和路径。此外代码中的阈值设置threshold可能需要根据你的具体应用进行调整。
