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1.1 虚拟机安装
准备VMware软件、ubuntu系统镜像安装过程
VMware安装 破解#xff08;自己百度破解码#xff0c;多试几个网址#xff0c;会有能用的#xff09;Ubuntu安装
配置联网 桥接 虚拟机Ubuntu系统必须能连接到外网#xff0c;不然不能更新软件安装…1.准备部分
1.1 虚拟机安装
准备VMware软件、ubuntu系统镜像安装过程
VMware安装 破解自己百度破解码多试几个网址会有能用的Ubuntu安装
配置联网 桥接 虚拟机Ubuntu系统必须能连接到外网不然不能更新软件安装包
配置虚拟机网络 第一步 1.重启虚拟机网络编辑器还原配置
第二步 2.重启虚拟机网络适配器移除再添加
第三步 3.重启虚拟机网络服务器 sudo service network-manager stop sudo rm /var/lib/NetworkManager/NetworkManager.state sudo service network-manager start
1.2 板子获取
2.Linux基础命令
2.1.操作方式
2.1.1界面
2.1.2命令行
打开终端 CtrlAltt 一个窗口打开第二个 CtrlShiftt新窗口打开第二个 CtrlAltt 字体放大 Ctrl(字体缩小 Ctrl(-)
2.2 文件和目录操作
ls -l -a lsusb lsmod cd ~ … pwd mkdir touch rm mv cat
2.3 管理员
2.3.1 管理员权限
sudo
2.3.1 管理员用户
创建root用户 sudo passwd root 切换用户 su 用户名
2.4 安装应用
2.4.1 apt
sudo apt install (package name)sudo apt update 使用 apt 更新包数据库sudo apt upgrade 使用 apt 升级已安装的软件包
2.4.2 换源
2.4.2.1 界面方式
点Ubuntu左下角菜单选紫色的SoftWareUpdates 软件点Download from 选择other再选择C开头的china,然后点mirrors.aliyun.com最后点Choose Server进行密码验证 最后点close然后点reloadsudo apt updatesudo apt upgrade 2.4.2.1 命令方式
一切皆文件
2.5 文本处理
2.5.1 vim
2.5.1.1安装方式
sudo apt install vim2.5.1.2使用方法
2.5.1.2.1命令模式
默认此模式下可使用方向键上、下、左、右键或 k、j、h、i 移动光标的位置还可以对文件内容进行复制、粘贴、替换、删除等操作
2.5.1.2.2输入模式
使 Vim 进行输入模式的方式是在命令模式状态下输入 i、I、a、A、o、O 等插入命令当编辑文件完成后按 Esc 键即可返回命令模式 快捷键 小写i/a :在当前光标所在位置插入随后输入的文本光标后的文本相应向右移动 小写x:删除光标所在位置的字符命令模式下 小写dd:删除光标所在行命令模式下
2.5.1.2.3编辑模式
编辑模式用于对文件中的指定内容执行保存、查找或替换等操作。在命令模式状态下按“”键此时 Vim 窗口的左下方出现一个“”符号这是就可以输入相关指令进行操作了 相关命令
Esc :wqEsc :wq!Esc:qEsc:!显示行 Esc :set nu搜索文本 :Esc:/文本 查看上一个: N 查看下一个 n
2.5.2 gedit
2.5.3 nano
2.6 缩和解压缩
tar 打包示例 tar -cvf test.tar*.c 解压示例 tar -xvf test.tar
2.7 查找
2.7.1 find
查找文件
sudo find /home/ling -name *.c2.7.2 grep
查找文件中的字符
grep d a.cdmesg
dmesg | grep usb2.8 基础编辑测试
gcc sudo apt install gcc 编译 gccfilechmod 文件所有者(Owner) 用户组(Group) 其它用户(Other Users) sudo chmod 777 test.c
2.9 misc
ifconfigechopingps axu 查看系统中所有运行进程topkilluname -ashutdown 60秒延时关闭系统 shutdown now 立即关闭rebootctrlc 终止进程 SIGINTctrlz 挂起程序 -jobs 查看当前终端的后台任务 fg 将挂起的任务恢复到前台运行 bg 将挂起的任务放到后台继续运行 kill %1 终止编号为1的后台任务
3.环境搭建
3.1 注意
串口: windows要选择到底连接哪里(windows/linux Windows关机之前虚拟机要关闭
3.2 ssh(方便切换)
3.2.1Ubuntu
sudo apt-get install openssh-serverifconfig
3.2.2Windows
MobaXterm
3.3 传文件
3.3.1 FTP
3.3.1.1Ubuntu
sudo apt-get install vsftpdsudo vim /etc/vsftpd.conf 找到 #write_enableYES 把#删掉然后保存 sudo /etc/init.d/vsftpd restart
3.3.1.2 Windows
安装 FileZilla
3.3.2.3 注意:
如果连接不上关闭Linuxsudo ufw disable和Windows防火墙
3.3.2 samba
3.3.2.1Ubuntu
1.sudo apt-get upgrade
2.sudo apt-get update
3.sudo apt-get dist-upgrade
4.sudo apt-get install samba samba-common
5.samba -V #如果出现下面版本号说明已经安装了samba服务器
6.sudo mkdir /home/share
7.sudo chmod 777 /home/share
8.sudo smbpasswd -a ling#需要确认输入两个相同的密码确认
9.sudo cp /etc/samba/smb.conf /etc/samba/smb.conf.bak #备份 smb.conf 配置文件
10.sudo vim /etc/samba/smb.conf #在配置文件smb.conf的最后添加下面的内容(里面的信息要改成自己的)
11.sudo service smbd restart(或者/etc/init.d/samba restart) #重启samba服务器[global]; 创建工作组 设定 Samba Server 所要加入的工作组或者域 workgroup WORKGROUP ; 为了防止出现中文目录乱码的情况。其中根据你的localUTF-8 有可能需要改成 cp936; display charset UTF-8unix charset UTF-8dos charset cp936 ; 是否允许guest用户访问guest ok no; 注如果 #security 存在就直接修改不存在就创建; security user ; 安全模式 我们设置用户安全级别security user ; 说明用来定义用户名映射比如可以将root换成administrator、admin等。不过要事先在smbusers文件中定义好。; 比如root administrator admin这样就可以用administrator或admin这两个用户来代替root登陆Samba Server更贴近windows用户的习惯。username map /etc/Samba/smbusers ; 共享名该共享标签该名字为在电脑上看到的共享名 注意网络映射的路径是这标签名字不是共享路径的名字
[share]; 该共享描述comment Shared Folder with username and password ; 共享文件夹路径path /home/ling/; 表示是否允许匿名访问该共享目录public no; 配置的Samba访问账号 指明可以访问的用户valid users ling; 表示是否可以在 Window Explorer中显示该目录browsable no; 指明新建立的文件的属性create mask 777 ; 指明新建立的目录的属性directory mask 777; force group 和force user 规定创建的文件或文件夹的拥有者和组拥有者是谁 ; 一般这两个值来空则表示拥有者和组拥有者为创建文件者。 如设定值如force groupling; Force useryhq则不管是谁创建的文件和文件夹拥有者都为yhq和yhq组。; force user强制把建立文件的属主是谁。如果我有一个目录让guest可以写那么guest就可以删除; 如果我用force useryhq强制建立文件的属主是yhq同时限制create mask 0755; 这样guest就不能删除了。force user lingforce group ling; available用来指定该共享资源是否可用available yes ; 共享路径读权限 设置共享是否可浏览如果no则表示隐藏需要通过//ip/共享目录进行访问browseable yes; 共享路径写权限writable yes
3.3.2.2 Windows 打开文件管理器 点击此电脑 选择映射网络驱动器 添加 \虚拟机IP地址\share eg:\192.168.31.169\share 输入用户名密码
3.3.2.3 注意
如果连接不上关闭Linuxsudo ufw disable和Windows防火墙
3.3.3 scp
3.3.4 共享文件夹
4.系统编译
4.1 交叉编译器安装
cd /usr/local sudo mkdir arm cd arm把交叉编译工具链拷贝到/usr/local/arm文件夹(FTP) sudo chmod 777 arm解压 sudo tar -vxf gcc-linaro-4.9.4-2017.01-x86_64_arm-linux-gnueabihf.tar.xz环境变量修改
查看环境变量 env printenv echo $PATH修改环境变量 sudo vim /etc/profile 最后面新一行添加 export PATH$PATH:/usr/local/arm/gcc-linaro-4.9.4-2017.01-x86_64_arm-linux-gnueabihf/bin重启sudo reboot测试 arm-linux-gnueabihf-gcc -v编译
4.2 Uboot
4.2.1综述
是一套裸机程序可以理解为板子上电的初始化 Uboot的源代码启动流程都值得分析面试会问
4.2.2 编译
安装编译必用工具
sudo apt-get install lzop libncurses5-dev u-boot-tools拷贝迅为Uboot源代码
cd ~
mkdir Linux
mkdir uboot
cd uboot拷贝FTP
解压
tar -xvf uboot-imx-rel_imx_4.1.15_2.1.0_ga_20200512.tar.gz
cd uboot-imx-rel_imx_4.1.15_2.1.0_ga/编译 ./create.sh
sudo apt install make Makefile
.configmake menuconfigKconfig
生成文件
uboot.imxuboot.bin
4.2.3流程
4.2.3.1汇编部分
关
中断看门狗cachemmu…
进入SVC模式基本硬件初始化
时钟串口flash闪存
初始化堆栈自搬移
重定位内存运行块
4.2.3.1C语言部分
初始化大部分硬件
网卡屏幕usb…
把内核搬到内存
4.2.4Uboot源码简要分析
4.2.4.1汇编部分
跳转到reset arch/arm/lib/vectors.S arch/arm/cpu/armv7/start.S reset cpu_init_cp15 cpu_init_crit arch/arm/cpu/armv7/lowlevel_init.S arch/arm/lib/crt0.S
4.2.4.1C语言部分 common/board_f.c board_init_f common/board_r.c board_init_r run_main_loop common/main.c
4.2.5 create.sh
export ARCHarm
export CROSS_COMPILEarm-linux-gnueabihf-
make distclean
make mx6ul_topeet_emmc_defconfig #.config
make #Makefile
怎么修改.config make menuconfig
menuconfig界面怎么生成的 Kconfig4.3 内核
4.3.1 编译过程
拷贝迅为kernel源代码
cd ~
cd Linux
mkdir kernel
cd kernel拷贝 FTP
解压
tar -xvf linux-imx-rel_imx_4.1.15_2.1.0_ga_20200903.tar.gz
cd linux-imx-rel_imx_4.1.15_2.1.0_ga编译 ./create.sh编译后自动生成的文件
arch/arm/boot image 非压缩文件 zimage uimagearch/arm/boot/dts 设备树
4.3.2 内核源码
各个文件都是什么意思源码查看软件 Source Insight 4.0
把解压完的内核源码从虚拟机拷贝到Windows新建Source Insight工程
4.3.3 编译脚本
#!/bin/bash bash脚本make imx_v7_defconfig
arch\arm\configs.config
make uImage LOADADDR0x10008000 -j16make modules驱动编译的两种方式
将驱动编译进内核obj-yyes内建将驱动编译进ko文件obj-mmodule模块
make *.dtb
4.1 设备树
4.1.1功能
包含芯片板子 外设信息 系统驱动会匹配设备树匹配成功后加载驱动 驱动代码怎么读取设备树信息
4.1.2 路径
arch/arm/boot/dts
4.1.3dts
dtsi soc级dts 板级topeet_emmc_hdmi.dts imx6ull-14x14-evk-emmc.dts imx6ull-14x14-evk.dts imx6ull.dtsi
4.1.4 dtc(device-tree-compiler 编译器)
编译反编译
dtc -I dtb -O dts -o test001.dts topeet_emmc_hdmi.dtb4.1.4dtb :Blob
4.2 根文件系统proc
根文件系统制作rcs
5.烧录调试
5.1调试模式V1
5.1.1原理
Uboot从板子emmc启动 内核、设备树、根文件系统从服务端远程
tftp:远程下载内核、网络、设备树nfs挂载网络根文件系统network file system
5.1.2 网络搭建
5.1.2.1硬件环境要求
板子网口2通过网线直接连接电脑 电脑没有网口 可以买一个网卡转usb 电脑有网口但是用来连接网络了不是WIFI上网 也可以买一个网口转USB
5.1.2.2 tftp搭建
虚拟机Linux作为服务端
cd ~mkdir tftpfilesudo chmod 777 tftpfilesudo apt-get install tftp-hpa tftpd-hpasudo vim /etc/default/tftpd-hpa 修改为如下内容具体路径根据自己实际情况
TFTP_USERNAMEtftp
TFTP_DIRECTORY/home/wfeng/tftpfile
TFTP_ADDRESS:69
TFTP_OPTIONS-l-c-ssudo service tftpd-hpa restart
5.1.2.3 nfs搭建
1.下载 sudo apt-get install nfs-kernel-server rpcbind2.创建文件夹
cd ~
mkdir nfs修改文件 sudo vim /etc/exports最后面添加
/home/ling/nfs *(rw,sync,no_root_squash)具体添加内容 路径 根据自己的实际情况 wq保存退出 5. 重启nfs服务
sudo /etc/init.d/nfs-kernel-server restart5.1.2.4双网卡模式设置
5.1.2.4.1 Windows端
将与板子网线连接的电脑网口的网卡设置成静态IP 网线分别插在电脑网口和开发板网口上开发板上电 找到网卡 双击点开设置IP地址 可以按照如图设置设置完记得点确定
5.1.2.4.2 VMware虚拟机设置 虚拟机点编辑然后点虚拟网络编辑器 点更改设置 点添加网络我添加的是VMnet1名字不重要 把主机模式改为桥接模式 选择那会改为静态IP的网卡
5.1.2.4.3 Ubuntu设置 虚拟机名字处点右键然后点设置 点添加 选择网络适配器 此时会出现一个新的网络适配器选中改为自定义然后选择那会的虚拟网卡我的是VMnet1 打开虚拟机终端输入ifconfig会看到两个网卡如果没有就重启一下Ubuntu(和图片网卡名字不一致无所谓第二个网卡没有IP地址) 打开设置 选择网络找到第二个没有IP的网卡点开开关然后点设置齿轮 如果两个网卡的紫色开关不能同时打开需要按照下图给两个网卡添加不同的Profile具体添加方式见下一步 两个紫色开关可以同时打开的话就忽略下图 选IPV4再选manual再添加IP信息 输入ifconfig 如图显示两张网卡
一个是DHCP动态获取用于上网一个是静态IP用于与板子通信 ping
5.1.2.5板子uboot网络设置
板子连接串口打开MobaXterm串口115200板子上电在截图中数字归零之前按键盘任意按键进入uboot设置输入 printenv 可以查看uboot当前环境变量修改网络相关环境变量
服务器IPlinux的IP
setenv serverip 192.168.31.200网关
setenv gatewayip 192.168.31.1开发板uboot的IP地址
setenv ipaddr 192.168.2.120子网掩码
setenv netmask 255.255.255.0设置网卡地址
setenv ethaddr 42:03:07:3B:15:5F保存环境变量
saveenv这一步一定要做要保存保存到了emmc中 6. 重启
reset测试 互相ping
重启板子重新进入uboot插上网线打开虚拟机ping 虚拟机和windows的IP如图所示能ping通即可 显示 alive就是ping通了活着 注意用虚拟机和windows ping uboot 是不通的 也不是ping不通是uboot代码里面没有ping回复机制或者说没有相关代码如果想恢复uboot默认环境变量
env default -a
saveenv5.1.3 修改uboot引导方式
5.1.3.1 把kernel、设备树、根文件系统放在对应的文件夹
tftffile 放内核和设备树
zImage:linux-imx-rel_imx_4.1.15_2.1.0_ga/arch/arm/boot/zlmagetopeet_emmc_hdmi.dtb:/arch/arm/boot/dts/topeet_emmc_hdmi.dtb
nfs 放根文件系统
filezila传输 网盘文件rootfs.tar.bz2samba传输 网盘文件rootfs.tar.bz2 解压 tar -xvf rootfs.tar.bz2
5.1.3.2 进入uboot设置环境变量界面
uboot前3秒内按任意键进入uboot修改bootcmd
setenv bootcmd tftp 80800000 zImage; tftp 83800000 topeet_emmc_hdmi.dtb; bootz 80800000 - 83800000下载内核 下载设备树 加载内核和设备树 3. 修改bootargs
setenv bootargs consolettymxc0,115200 root/dev/nfs rw nfsroot192.168.31.200:/home/ling/nfs ip192.168.31.120:192.168.31.200:192.168.31.1:255.255.255.0::eth0:off!!!上面的 /home/ling/nfs 不要复制啊改成你自己的nfs路径哦 可以pwd看看自己的路径名 4, 保存到emmc
saveenv重启
reset5.1.3.3 出现nfs挂载失败问题(nfs版本问题) 解决方法
Ubuntu打开文件
sudo vim /etc/default/nfs-kernel-server末尾添加
RPCNFSDOPTS--nfs-version 2,3,4 --debug --syslog前面不要有# 3. 保存
wq!重启nfs
sudo /etc/init.d/nfs-kernel-server restart5.1.3.4 挂载成功后
用户名 root密码 topeet
5.2烧写到emmc
5.2.1烧写软件的使用
5.2.1.1烧写要准备的
把要烧写的固件放在这个路径里这个是必须的 下面这个路径是Windows的烧写工具路径别搞错了 mfgtools_for_6ULL\Profiles\Linux\OS Firmware\files\linux
5.2.1.1固件包括
Uboot文件 Uboot源码编译生成 uboot.imx内核文件 内核源码编译生成 zImage 路径arch/arm/boot设备树 内核源码编译生成 路径arch/arm/boot/dts
topeet_emmc_4_3.dtbtopeet_emmc_5_0.dtbtopeet_emmc_7_0.dtbtopeet_emmc_9_7.dtbtopeet_emmc_10_1.dtbtopeet_emmc_1024x600.dtbtopeet_emmc_hdmi.dtb
根文件系统
5.2.2进入USB烧录模式
5.2.2.1把imx6ul板子拨码开关拨到USB烧录模式 5.2.2.2数据线连接到板子上标有OTG的USB口
另一端直接连接电脑USB口
5.2.2.3打开烧录软件mfgtools_for_6ULL
注意事项
mfgtools_for_6ULL\Profiles\Linux\OS Firmware\files\linux里面的固件必须全用右键管理员权限打开MfgTool2.exe尽量关掉虚拟机如果打不开或者报错去任务管理器关闭残余进程
5.2.2.4开发板上电
5.2.2.5看到烧录软件显示 符合 HID 标准的供应商定义设备后
点击start 开始烧录
5.2.2.6看到显示右图代表烧录完成 5.2.2.7关闭软件先点Stop再点Exit
5.2.3进入emmc启动模式
烧录完成后开发板断电拨码开关拨到 EMMC启动方式 数据线插到板子上标有 UART的USB口上打开MobaXterm选择对应串口波特率115200开发板上电系统启动 用户名root 密码:topeet
6.应用入门
6.1oledmpu6050使用
硬件购买
0.96OLED屏幕2.00mm转2.54mm母对母杜邦线
硬件接法 应用编译
arm-linux-gnueabihf-gcc app.c -o app -lm驱动编译 内核模块 ko文件
单独编译单独加载
insmod
rmmod
lsmod放在网络文件系统里就可以
设备树的修改
iic地址
七位八位
Z:\Linux\kernel\linux-imx-rel_imx_4.1.15_2.1.0_ga\arch\arm\boot\dts\imx6ull-14x14-evk.dts
mpu605068 {compatible mpu6050,INV_MPU6050;//interrupt-parent gpio5;//interrupts 0 0;reg 0x68;status okay;//position 1;};oled3c {compatible i2c_oled;reg 0x3c;status okay;};6.2应用源码分析
文件描述符 dmesg查看内核打印的相关信息 dmesg | grep 6050
6.3一切皆文件
6.3.1. 虚拟文件系统
虚拟文件系统提供了一种统一的接口使得用户空间程序可以通过文件系统的方式来访问各种设备和资源
文件描述符open、close、read、write
6.3.2 简单文件读写测试
/************************************************************************* File Name: test.c Author: csgec Mail: 12345678qq.com Created Time: 2025年04月10日 星期四 14时51分38秒************************************************************************/#include stdio.h
#include sys/types.h
#include sys/stat.h
#include fcntl.h
#include unistd.h
#include string.h
#includestdio.h
int main(){int fd;char buff[]iamlpy777\n;fdopen(./a.txt,O_RDWR|O_CREAT);if(fd0){printf(can not open file);return fd;}write(fd,buff,sizeof(buff));memset(buff,\0,sizeof(buff));lseek(fd,0,SEEK_SET);read(fd,buff,sizeof(buff));printf(buff:%s\n,buff);close(fd);return 0;
}6.4自启动
6.4.1自启动修改文件
/etc/init.d/rcS/etc/rc.localsystemd 编写服务配置步骤
新建sh
创建服务
编辑服务
sudo gedit /etc/systemd/system/my_script.service6.4.2绝对路径
相对路径
6.4.3后台执行 6.4.4异步通知
ctrl c kill -9 pid
-1SIGHUP 挂起信号 通常用于重新加载配置
-2SIGINT 中断信号CtrlC 终止前台进程
-9SIGKILL强制终止 立即终止不可拦截
-15 SIGTERM默认终止信号kill 的默认行为 允许进程清理资源后退出
-19 SIGSTOP暂停进程CtrlZ 进程进入暂停状态可恢复7.驱动入门
7.1什么是驱动
7.1.1物理驱动
电机驱动
7.1.2软件驱动
框架
7.1.2.1应用层
7.1.2.2内核层
系统调用
openreadwriteioctrlclose
虚拟文件系统驱动代码
字符设备驱动网络设备驱动块设备驱动
设备接口
7.1.2.3硬件层
各种硬件设备
7.2驱动的分类
7.2.1字符设备驱动
按字节流顺序访问
串口鼠标键盘摄像头
7.2.2网络设备驱动
基于TCP/IP协议
有线网卡百兆、千兆、万兆无线网卡
socket
7.2.3块设备驱动
按块随机访问
硬盘存储卡 多个自己一块
7.3学驱动学的是什么
代码框架 内核模块三要素
入口 module_initinsmod出口 module_exitrmmod许可证 MODULE_LICENSE(“GPL”); 开源协议
7.4MPU6050驱动流程 7.4.1 module_init(mpu6050_driver_init);
7.4.2 mpu6050_driver_init
7.4.3 i2c_add_driver(mpu6050_driver);
i2c_register_driver(THIS_MODULE, driver)
7.4.4 mpu6050_driver
.probe mpu6050_probe.remove mpu6050_remove.id_table gtp_device_id.driver
.name “mpu6050”.owner THIS_MODULE.of_match_table mpu6050_of_match_table {.compatible “mpu6050,INV_MPU6050”},
7.4.5 mpu6050_probe
7.4.5.1分配设备号 alloc_chrdev_region(mpu6050_devno, 0, DEV_CNT, DEV_NAME);
设备号
主设备号次设备号查看主次设备号
cd /dev/
ls -l动态创建静态创建
/proc
内核数据的映射系统信息查询接口cat /proc/cpuinfo -验证你注册的主设备号是否已经生效 cat /proc/devices查看中断号是否被注册 cat /proc/interrupts系统信息查询接口cat /proc/meminfo
/sys
7.4.5.2 初始化字符设备结构体cdev_init(mpu6050_chr_dev, mpu6050_chr_dev_fops);
7.4.5.2.1. mpu6050_chr_dev_fops
.open mpu6050_open 函数作用打开设备时调用。
mpu6050_init # 进行MPU6050初始化内部会调用
i2c_write_mpu6050(mpu6050_client, PWR_MGMT_1, 0X00)
i2c_transfer(mpu6050_client-adapter, send_msg, 1);即通过 I2C 向 MPU6050 写控制寄存器通常是唤醒 MPU6050PWR_MGMT_1 0x00
.read mpu6050_read 函数作用用户调用 read() 读取数据时执行。 流程如下
i2c_read_mpu6050(); // 发起 I2C 读取动作
i2c_transfer(mpu6050_client-adapter, mpu6050_msg, 2); // I2C 收发
copy_to_user(buf, mpu6050_result, cnt); // 将读取到的数据复制到用户空间mpu6050_release 释放设备一般在 close() 时调用。
printk(\n mpu6050_release \n);7.4.5.2.2绑定设备和fops结构体
fops:file_operations 的缩写是 Linux 内核中字符设备驱动的一个核心结构体用于定义用户空间调用设备文件时内核该如何响应。 fops 是一个“函数指针表”决定了 open()、read()、write() 等操作对应调用驱动中的哪个函数
7.4.5.3 添加设备cdev_add(mpu6050_chr_dev, mpu6050_devno, DEV_CNT); 7.4.5.4创建设备类 class_create(THIS_MODULE, DEV_NAME);
7.4.5.5 创建设备节点device_create(class_mpu6050, NULL, mpu6050_devno, NULL, DEV_NAME)
7.4.6 module_exit(mpu6050_driver_exit)
i2c_del_driver(mpu6050_driver)7.5IOLED驱动流程
7.5.1模块载入入口module_init(oled_init)
7.5.2oled_init函数中的核心操作
i2c_add_driver(oled_driver);将 oled_driver 注册到 I2C 总线系统会根据设备树或板级信息自动调用 .probe oled_probe。
7.5.3 oled_driver结构体定义
.name oled,
.owner THIS_MODULE,
.probe oled_probe,
.remove oled_remove,
.id_table oled_id,
.of_match_table oled_of_match_table,这部分表明该驱动支持的设备匹配方式包括设备树或设备 ID。
7.5.4oled_probe 函数中是驱动的核心逻辑
字符设备注册流程
alloc_chrdev_region(devid, 0, 1, oled); // 1. 分配设备号
cdev_init(i2c_cdev, oled_fops); // 2. 初始化字符设备并绑定 fops
cdev_add(i2c_cdev, devid, 1); // 3. 添加到内核
class_create(THIS_MODULE, oled_class); // 4. 创建类
device_create(...); // 5. 创建设备节点oled_fops 是 file_operations 函数指针表
struct file_operations oled_fops {.open oled_open,.write oled_write,.release oled_release,.unlocked_ioctl oled_ioctl,
};各个函数含义
函数作用oled_open初始化硬件调用 oled_hw_init()内部通过 oled_write_cmd() 进行 I2C 配置 ,oled_clear()oled_write_cmd/oled_write_data;oled_pos(0,0)oled_write_cmdoled_write向设备写入数据使用 copy_from_user() 获取用户数据调用 OLED_ShowString() 显示字符串内部调用 OLED_ShowChar() → oled_write_data() → i2c_transfer()oled_ioctl控制命令调用 switch-case 来控制显示等功能oled_release关闭设备释放资源或者打印日志
7.6模块卸载
module_exit(oled_exit)
在卸载函数中调用
i2c_del_driver(oled_driver); // 卸载驱动8.存储器分类
8.1寄存器
8.2RAM
断电之后数据消失
DRAM
电脑的内存条靠电容存储信息特点容量大、成本低、需不断刷新动态
SRAM
CPU的多级缓存cache靠门电路来存储特点速度快、功耗低、但价格贵、容量小不需要刷新
8.3ROM
断电之后数据长久保存主要用于固化程序如 BIOS、启动程序等。 RAM 最早期不能写 只能读 PROM 可编程只读存储器Programmable ROM 只能写入一次数据 EPROM 可编程可擦除只读存储器Erasable Programmable Read Only Memory 紫外线擦除 需整块擦除、再重新编程 EEPROM 带电可擦可编程只读存储器EEPROM 支持电擦除、反复写入但速率较慢 NorFlash 一次可以读取一个字每个bit都可以被寻址 优点可直接执行代码XIP读速度快 缺点写入速度慢、成本高 NandFlash 优点容量大、价格便宜广泛用于数据存储 应用SSD、U盘、SD卡、eMMC eMMC NandFlash 控制器 标准封装接口用于嵌入式系统
分类子类特点或用途RAMDRAM内存条动态刷新便宜SRAMCPU缓存不刷新贵但快ROMPROM只能编程一次EPROM紫外线擦除EEPROM电擦除重复写入广泛用于闪存NorFlashXIP读取快NandFlash写入快、便宜、容量大SSD、U盘等eMMC嵌入式存储解决方案手机、MCU等
