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张得帅#xff01;
于 2023-09-09 15:39:39 发布
456 收藏 1 文章标签#xff1a; vscode ros2 版权 1、在下列目录同层级找到.vscode文件夹 . ├── build ├── install ├── log └── src 2、 安装ros插件 3、创建tasks.json文件#xff0c;添…vscode 调试 ROS2
张得帅
于 2023-09-09 15:39:39 发布
456 收藏 1 文章标签 vscode ros2 版权 1、在下列目录同层级找到.vscode文件夹 . ├── build ├── install ├── log └── src 2、 安装ros插件 3、创建tasks.json文件添加下列内容
//代替命令行进行编译
{version: 2.0.0,tasks: [{label: catkin_make, //代表提示的描述性信息type: shell, //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令如果是process代表作为一个进程来运行// command: catkin_make,//这个是我们需要运行的命令command: colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPEDebug, //这个是我们需要运行的命令// command: catkin_make -DCMAKE_TYPERelease,//这个是我们需要运行的命令args: [], //如果需要在命令后面加一些后缀可以写在这里比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES“pac1;pac2”group: {kind: build,isDefault: true},presentation: {reveal: always //可选always或者silence代表是否输出信息},problemMatcher: $msCompile}]
}
4、创建launch.json文件添加下列内容主要把program对应的文件改成自己的
//debug
{version: 0.2.0,configurations: [{name: adjust_teb,type: cppdbg,request: launch,//改成自己的要编译的文件// program: ${workspaceFolder}/install/ros2_navigation/lib/ros2_navigation/ros_navigation,program: ${workspaceFolder}/build/ros2_navigation/adjust_teb,args: [],stopAtEntry: false,cwd: ${fileDirname},environment: [],externalConsole: false,MIMode: gdb,setupCommands: [{description: 为 gdb 启用整齐打印,text: -enable-pretty-printing,ignoreFailures: true},{description: 将反汇编风格设置为 Intel,text: -gdb-set disassembly-flavor intel,ignoreFailures: true}]}]
}
5、CMakeList.txt 增加debug编译模式
set(CMAKE_BUILD_TYPE debug)#debug模式程序不会被优化速度非常慢 6、编译 ctrlshiftB 编译 7、在这个界面选择自己的launch.json 文件中的调试文件名然后点击运行即可 8、即可停在自己打断点的位置 ———————————————— 版权声明本文为CSDN博主「张得帅」的原创文章遵循CC 4.0 BY-SA版权协议转载请附上原文出处链接及本声明。 原文链接https://blog.csdn.net/qq_37946291/article/details/132777963
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