自助式网站建设 济南,网站建设中的思想和算法,快递网站怎么做的,视频号推广cmd_to_robot 讨论及 G29 控制优化
cmd_to_robot 讨论
转向电机控制代码中#xff0c;补偿信息在循环中发布#xff0c;转向完成信息在回调函数中发布
转动电机控制代码中#xff0c;对转动电机的控制在转向完成的回调函数中实现
这就意味着如果一直没有 /cmd_vel 消息发…cmd_to_robot 讨论及 G29 控制优化
cmd_to_robot 讨论
转向电机控制代码中补偿信息在循环中发布转向完成信息在回调函数中发布
转动电机控制代码中对转动电机的控制在转向完成的回调函数中实现
这就意味着如果一直没有 /cmd_vel 消息发布那么就没有转动电机的控制从而导致控制时的异常
简单的方法是上电时先启动手柄节点轨迹跟踪时再关闭手柄节点即由不同的节点发布 /cmd_vel 消息后续再考虑优化
G29 控制优化
G29 的控制消息是间断的即动一下发一下不会像手柄那样连续发送这样会导致两个问题
通信的不连续或者长时间未发送消息导致通信异常控制的不连续导致转动电机异常动作
因此考虑将 /joy 消息订阅后连续发送代码如下
#include ros/ros.h
#include sensor_msgs/Joy.h
#include mutex
using namespace std;ros::Publisher continuous_pub;
sensor_msgs::Joy steer_msg;
mutex mut;const int axis_button_num 20;void joy_callback(const sensor_msgs::Joy::ConstPtr msg)
{steer_msg *msg;lock_guardmutex lck(mut);continuous_pub.publish(steer_msg);mut.unlock();
}int main(int argc, char *argv[])
{ros::init(argc, argv, g29_continuous);ros::NodeHandle nh;memset(steer_msg, 0, sizeof(steer_msg));steer_msg.axes.resize(axis_button_num);steer_msg.buttons.resize(axis_button_num);continuous_pub nh.advertisesensor_msgs::Joy(/g29_msg, 1);ros::Subscriber joy_sub nh.subscribe(/joy, 1, joy_callback);ros::Rate loop(25);while (ros::ok()){lock_guardmutex lck(mut);continuous_pub.publish(steer_msg);mut.unlock();ros::spinOnce();loop.sleep();}return 0;
}有新的 sensor_msgs::Joy 就更新 steer_msg否则就发布之前的 msg 注意 resize 键轴和按钮否则 robot_steerpub 会因为越界访问而报段错误
远程控制的完整通信流程如下
