长沙企业建站方案,建设网站需要多久,大连凯杰建设有限公司网站,网站建设的电销1. IsaacGymEnvs项目介绍
IsaacGymEnvs#xff1a;基于NVIDIA Isaac Gym的高效机器人训练环境
IsaacGymEnvs 是一个基于 NVIDIA Isaac Gym 的开源 Python 环境库#xff0c;专为机器人训练提供高效的仿真环境。Isaac Gym 是由 NVIDIA 开发的一个高性能物理仿真引擎#xf…1. IsaacGymEnvs项目介绍
IsaacGymEnvs基于NVIDIA Isaac Gym的高效机器人训练环境
IsaacGymEnvs 是一个基于 NVIDIA Isaac Gym 的开源 Python 环境库专为机器人训练提供高效的仿真环境。Isaac Gym 是由 NVIDIA 开发的一个高性能物理仿真引擎专为机器人学和强化学习等应用设计。它利用 GPU 加速支持大规模的并行仿真使得多智能体强化学习和机器学习任务的训练速度大大提升。
1.1. 主要特点
GPU 加速 Isaac Gym 使用 GPU 进行并行计算可以高效地模拟多个环境支持快速的仿真训练特别适合强化学习和深度学习任务。多智能体支持 IsaacGymEnvs 提供了多种多智能体环境的支持适合训练多个机器人或智能体进行协作或竞争。高性能 相比于传统的基于 CPU 的仿真引擎Isaac Gym 通过 GPU 的并行计算极大地提高了仿真速度和训练效率。适用于强化学习 IsaacGymEnvs 设计支持与强化学习框架如 RLlib、Stable Baselines3、PyTorch 和 TensorFlow集成方便用户进行机器人控制、策略优化等任务。物理引擎和仿真 它结合了 NVIDIA 物理引擎提供了高精度的碰撞检测、物体交互、重力模拟等功能适用于训练基于物理仿真的任务。丰富的环境 提供了多种预定义的环境如操控任务、导航任务、物体抓取等可以作为快速原型设计和实验的基础。易于扩展 用户可以创建自定义的环境通过修改现有的环境或开发新环境来满足特定的需求。
1.2. 常见使用场景
机器人控制训练机器人在模拟环境中执行复杂的任务如抓取、操作物体、导航等。强化学习开发和训练基于强化学习的算法进行自我学习和优化策略。多智能体协作与对抗训练多个机器人或智能体进行协作、对抗或竞争任务。物理仿真研究研究机器人与环境交互中的物理现象优化机器人设计和控制策略。
1.3. 集成与使用
IsaacGymEnvs 可以与多个流行的强化学习库结合使用如
RLlib一个强化学习库能够处理分布式强化学习任务。Stable Baselines3一个用于强化学习的高层次库提供简单的接口和算法实现。PyTorch 和 TensorFlow深度学习框架可以与 IsaacGymEnvs 进行无缝集成用于训练深度强化学习模型。
2. 保存视频报错及修改
isaac gym实现了标准 env.render(modergb_rray) gym API 来提供模拟器查看器的图像。 此外可以利用gym.wrappers.RecordVideo来帮助录制显示智能体运动过程的视频。 官方给出了示例代码如下该文件应在视频文件夹中生成视频。
假如已经训练好了用预训练模型参数保存视频的代码是
python train.py taskFrankaCubeStack testTrue checkpointruns/FrankaCubeStack_09-12-14-22/nn/last_FrankaCubeStack_ep_500_rew_773.4196.pth headlessFalse num_envs64 capture_videoTrue2.1. 提示缺包 重装pillow sudo apt-get install xvfb 2.2. 继续报错 OSError: Pillow was built without XCB support 表示当前环境中的 PillowPython 的图像处理库不支持 XCB 功能可能与图像显示或处理环境不兼容。
卸载、重装pillow
pip uninstall pillow
pip install pillow2.3. 继续报错
Unknown encoder libx264
ERROR: VideoRecorder encoder failed: None
ERROR: VideoRecorder encoder failed: None此时可以生成视频但是视频无法写入图像内容视频大小是0 bytes
查看系统是否安装了 ffmpegffmpeg是否支持 libx264 编码器
ffmpeg -encoders | grep libx264问题分析 从输出信息来看ffmpeg 已经安装但是 libx264 编码器没有被启用说明当前的 ffmpeg 配置没有包含 libx264 编码支持。 解决方法 需重新编译 ffmpeg并确保启用 libx264 编码器。
conda install -c conda-forge ffmpeg2.4. 成功写出视频
再次运行
python train.py taskFrankaCubeStack testTrue checkpointruns/FrankaCubeStack_09-12-14-22/nn/last_FrankaCubeStack_ep_500_rew_773.4196.pth headlessFalse num_envs64 capture_videoTrue成功写出视频 rl-video-step-0
