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一.前言
二.代码
2.1完整代码 一.前言
这段代码的主要部分。
变量声明: 使用OpenCV库（表示为cv::）声明了多个变量，包括图像（im）、关键点（vIniKeys, vCurrentKeys等）、匹配（vMatches）、跟踪点（vTracks）等。state 表示跟踪的状态。Frame、MapPoint 可能是自…目录
一.前言
二.代码
2.1完整代码 一.前言
这段代码的主要部分。
变量声明:
使用OpenCV库（表示为cv::）声明了多个变量，包括图像（im）、关键点（vIniKeys, vCurrentKeys等）、匹配（vMatches）、跟踪点（vTracks）等。state 表示跟踪的状态。Frame、MapPoint 可能是自定义的数据结构或类，用于表示帧和地图点。还声明了一些颜色变量（
