建立一个小型网站多少钱,开通微信公众号要钱吗,怎么做蛋糕,网站建设的发展引言#xff1a;再一些比赛或者其他应用场景下#xff0c;无人机需要程序设置按照机头方向正前方飞行。由于ROS下采用ENU坐标系#xff0c;PX4采用NED坐标系#xff0c;因此我们在写程序代码的时候#xff0c;往往需要现根据角度和距离算出X,Y坐标位置才能让无人机到达准确…引言再一些比赛或者其他应用场景下无人机需要程序设置按照机头方向正前方飞行。由于ROS下采用ENU坐标系PX4采用NED坐标系因此我们在写程序代码的时候往往需要现根据角度和距离算出X,Y坐标位置才能让无人机到达准确的位置这就导致了代码适用性有限。目前我们提供两种方案进行一种是采用global全局的经纬度坐标系进行任务点飞行另一种则是根据距离和任意偏航角度直接算出XY坐标。本文主要是介绍第二种方式的坐标转换和控制过程。
场景假设有如下需求目前有一个比赛场地方向未知需要无人机在放到起飞点后无人机向前飞行30米然后识别地标并进行投放。
控制方案如下
1、无人机任意方向放置后通过程序获取初始放置的偏航监督yaw
2、结合距离L计算出相对ROS的ENU坐标系下的XY位置
公式如下
X L*cos(yaw)
Y L*sin(yaw)
3、保持角度和目标位置飞行
4、识别到目标后控制无人机以机体坐标系进行运动
5、运动到目标正上方后投放物体即可
源码和视频后续更新
