网站建设长沙,郑州做网站推广电,怎样宣传自己的品牌,网站项目设计说明书原po#xff1a;高翔slam十四讲-刚体运动1.旋转矩阵考虑一次旋转Before: 坐标系(e1,e2,e3), 向量(a1,a2,a3)After: 坐标系(e1,e2,e3), 向量(a1,a2,a3)即得到a Ra R 称为旋转矩阵(R是一个正交矩阵, 行列式为1) 考虑旋转平移欧拉定理#xff08;Euler’s rotation theorem高翔slam十四讲-刚体运动1.旋转矩阵考虑一次旋转Before: 坐标系(e1,e2,e3), 向量(a1,a2,a3)After: 坐标系(e1,e2,e3), 向量(a1,a2,a3)即得到a Ra R 称为旋转矩阵(R是一个正交矩阵, 行列式为1) 考虑旋转平移欧拉定理Euler’s rotation theorem刚体在三维空间里的一般运动可分解为刚体上方某一点的平移以及绕经过此点的旋转轴的转动。即得到aRat2.变换矩阵——考虑多次旋转平移齐次形式即得到aTa T为变换矩阵3.旋转向量4.欧拉角yaw-pitch-roll Z-Y-X顺序转动绕物体的Z轴旋转得到偏航角yaw绕旋转之后的Y轴旋转得到俯仰角pitch绕旋转之后的X轴旋转得到滚转角roll。5.四元数互相转换矩阵-向量向量-矩阵四元数-向量向量-四元数四元数-矩阵矩阵-四元数
