衡阳市网站建设公司,网站建设安全性原则,wordpress博客收录查询,邯郸网站建设设计一、机器人导航所使用的地图数据#xff0c;就是ROS导航软件包里的map_server节点在话题 /map 中发布的消息数据#xff0c;消息类型是nav_msgs消息包中的OccupancyGrid#xff0c;它的中文意思的占据栅格#xff0c;是一种正方形小格子组成的地图。 二、对障碍物进行俯视就是ROS导航软件包里的map_server节点在话题 /map 中发布的消息数据消息类型是nav_msgs消息包中的OccupancyGrid它的中文意思的占据栅格是一种正方形小格子组成的地图。 二、对障碍物进行俯视在地面上画出大小一样的正方形栅格没被障碍物占据的栅格涂上白色被障碍物占据到的栅格涂上黑色。 三、将障碍物隐藏掉就得到栅格地图。 四、栅格的尺寸划分的越小黑色的区域越接近障碍物的轮廓;但栅格越小栅格就越多地图的数据量就越大。 五、栅格的边长就是栅格地图的分辨率ROS中的栅格边长默认为5CM 六、将栅格里的颜色用一个数字来表示例如白色是数字0黑色是数字100 七、再将栅格地图自下而上从左向右一行一行拼接起来就得到一个数组这个数组便描述了这个栅格地图的信息。 八、这个数组就是OccupancyGrid消息包的数据内容。 九、去ROS的官方网站查看一下这个消息包首先浏览器搜索ROS index 十、然后搜索map_server节点。 十一、找到noetic的版本 十二、点击Website 十三、点击Published Topics 十四、可以看到这个map话题消息类型是nav_msgs/OccupancyGrid点击它 十五、可以看到这个消息类型的数据结构里面有三个成员 十六、header里是时间戳和坐标系ID 十七、info里面是地图的描述信息 十八、data便是描述栅格地图的数组
