单页网站搭建,购买一级域名做网站,wordpress 图片cms主题,建筑工程公司简介范文文章目录 1 创建机器人2 机器人显示3 机器人示教4 机器人路径规划#xff1a;给定关节角路径5 机器人路径规划#xff1a;给定末端位姿#xff0c;求关节角路径6 工作空间可视化参考链接 1 创建机器人
clc;clear;close all;
deg pi/180;L1 Revolute(d, 0, a, 0, alpha, 0,… 文章目录 1 创建机器人2 机器人显示3 机器人示教4 机器人路径规划给定关节角路径5 机器人路径规划给定末端位姿求关节角路径6 工作空间可视化参考链接 1 创建机器人
clc;clear;close all;
deg pi/180;L1 Revolute(d, 0, a, 0, alpha, 0,modified, ...I, [0.1183 -0.0001 0.0001;-0.0001 0.1182 0.0001;0.0001 0.0001 0.0140], ...r, [0.0002 0.0002 0.1264], ...m, 5.6431, ...Jm, 2.2e-4, ...G, 81, ...B, 1.48e-3, ...Tc, [0.395 -0.435], ...qlim, [-180 180]*deg );L2 Revolute(d, 0.06, a, 0, alpha, -pi/2,modified, ...I, [0.0723,0.0000,-0.0051;0.0000,0.0784,0.0000;-0.0051,0.0000,0.0169;], ...r, [-0.0062,0.0001,0.1080], ...m, 5.0478, ...Jm, 2.2e-4, ...G, 121, ...B, .817e-3, ...Tc, [0.126 -0.071], ...qlim, [-105 105]*deg );
L3 Revolute(d, -0.004, a, 0.332, alpha, 0, modified, ...I, [0.4263,0.0000,-0.0072;0.0000,0.4334,0.0001;-0.0072,0.0001,0.0191], ...r, [-0.0131,0.0001,0.2402], ...m, 5.7542, ...Jm, 2.2e-4, ...G, 81, ...B, 1.38e-3, ...Tc, [0.132, -0.105], ...qlim, [-225 45]*deg );L4 Revolute(d, -0.056, a, 0, alpha, pi/2, modified, ...I, [0.0821,0.0000,-0.0314;0.0000,0.1257,0.0001;-0.0314,0.0001,0.0451], ...r, [-0.0850,0.0003,0.1540], ...m, 3.0870, ...Jm, 2.2e-4, ...G, 81, ...B, 71.2e-6, ...Tc, [11.2e-3, -16.9e-3], ...qlim, [-110 110]*deg);
L5 Revolute(d, 0.050, a, 0, alpha, -pi/2, modified, ...I, [0.0235,0.0000,-0.0002;0.0000,0.0253,0.0000;-0.0002,0.0000,0.0045], ...r, [0.0001,0.0002,0.0982], ...m, 2.0459, ...Jm, 2.2e-4, ...G, 81, ...B, 82.6e-6, ...Tc, [9.26e-3, -14.5e-3], ...qlim, [-115 115]*deg );
L6 Revolute(d, -0.050, a, 0, alpha, pi/2, modified, ...I, [0.0684,0.0000,0.0001;0.0000,0.0696,-0.0001;0.0001,-0.0001,0.0047], ...r, [-0.0111,-0.0003,0.1366], ...m, 2.6317, ...Jm, 2.2e-4, ...G, 51, ...B, 36.7e-6, ...Tc, [3.96e-3, -10.5e-3], ...qlim, [-180 180]*deg );
% SerialLink类函数
robotSerialLink([L1,L2,L3,L4,L5,L6],name,VIPER7,comment,LL);
% Link类函数显示建立机器人DH参数
robot.display();输出
robot
VIPER7:: 6 axis, RRRRRR, modDH, slowRNE - LL;
----------------------------------------------------------
| j | theta | d | a | alpha | offset |
----------------------------------------------------------
| 1| q1| 0| 0| 0| 0|
| 2| q2| 0.06| 0| -1.5708| 0|
| 3| q3| -0.004| 0.332| 0| 0|
| 4| q4| -0.056| 0| 1.5708| 0|
| 5| q5| 0.05| 0| -1.5708| 0|
| 6| q6| -0.05| 0| 1.5708| 0|
----------------------------------------------------------2 机器人显示
%通过手动输入各个连杆转角模型会自动运动到相应位置
theta1[0 -pi/2 -pi/2 0 0 0];
% SerialLink类函数,显示机器人图像
robot.plot(theta1);
title(机器人plot显示)3 机器人示教
robot.teach();
title(机器人teach示教)4 机器人路径规划给定关节角路径
% 初始角
theta1[0 -pi/2 -pi/2 0 0 0];
% 目标关节角
theta2[-pi/2 0 -pi/4 -pi/3 pi/4 pi/2];
% 时间
t[0:0.01:2];
% 关节空间路径规划
% 相当于具有tpoly插值的mtraj但是对多轴情况进行了优化还允许使用额外参数设置初始和最终速度
gjtraj(theta1,theta2,t);
% 通过可选的输出参数获得随时间变化的关节速度加速度向量
[q,qd,qdd]jtraj(theta1,theta2,t);
figure
i1:6;
%绘制动画
subplot(2,3,1);
robot.plot(g)
%绘制每个关节位置
subplot(2,3,2);
qplot(q(:,i));
grid on;title(位置);
%绘制每个关节速度
subplot(2,3,3);
qplot(qd(:,i));
grid on;title(速度);
%绘制每个关节加速度
subplot(2,3,4);
qplot(qdd(:,i));
grid on;title(加速度);
% 获得每个时间点所需要的关节力矩
Q robot.rne(q,qd,qdd);
%绘制每个关节的力矩
subplot(2,3,5)
qplot(t,Q);
grid on;title(关节力矩);5 机器人路径规划给定末端位姿求关节角路径
%% 已知机械臂初始和目标的关节角度利用五次多项式进行轨迹规划
T1transl(0.3,0.1,0); %根据给定起始点得到起始点位姿
T2transl(0,0.3,0.1); %根据给定终止点得到终止点位姿
init_angrobot.ikine(T1); %根据起始点位姿得到起始点关节角
targ_angrobot.ikine(T2); %根据终止点位姿得到终止点关节角
step 20;%轨迹规划方法
figure
%关节空间轨迹规划
%五次多项式轨迹得到关节角度角速度角加速度20为采样点个数
[q, qd, qdd]jtraj(init_ang,targ_ang,step);
grid on
%根据插值得到末端执行器位姿
Trobot.fkine(q);
%
nTT.T;
%输出末端轨迹
plot3(squeeze(nT(1,4,:)),squeeze(nT(2,4,:)),squeeze(nT(3,4,:)));
title(根据运动学求正解得到目标轨迹);
%动画演示
robot.plot(q);
%robot.plot(q,trail,b); %运行后在命令行窗口再复制运行一次trail轨迹b蓝色%% 求解上述运行过程中的位置、速度、加速度的变化曲线
figure
subplot(3,2,[1,3]); %subplot 对画面分区 三行两列 占用1到3的位置
plot3(squeeze(nT(1,4,:)),squeeze(nT(2,4,:)),squeeze(nT(3,4,:)));%输出末端轨迹
robot.plot(q); %动画演示subplot(3, 2, 2);
i 1:6;
plot(q(:,i));
title(位置);
grid on;subplot(3, 2, 4);
i 1:6;
plot(qd(:,i));
title(速度);
grid on;subplot(3, 2, 6);
i 1:6;
plot(qdd(:,i));
title(加速度);
grid on;6 工作空间可视化
figure
num 30000;
p zeros(num,3);%先声明0矩阵可加快运行速度
for i1:numq1 L1.qlim(1) rand * (L1.qlim(2) - L1.qlim(1));q2 L2.qlim(1) rand * (L2.qlim(2) - L2.qlim(1));q3 L3.qlim(1) rand * (L3.qlim(2) - L3.qlim(1));q4 L4.qlim(1) rand * (L4.qlim(2) - L4.qlim(1));q5 L5.qlim(1) rand * (L5.qlim(2) - L5.qlim(1));q6 L6.qlim(1) rand * (L6.qlim(2) - L6.qlim(1));q [q1 q2 q3 q4 q5 q6];Ts robot.fkine(q); % SerialLink.fkine正向运动学, 给一个关节变量可以求出变换矩阵P(i,:) transl(Ts);
end
plot3( P(:,1), P(:,2), P(:,3),b.,markersize,1); %在三维空间内绘制30000个点hold on; %添加新绘图的时候保留当前绘图
grid on; %在画图的时候添加网格线view([45 45]);
robot.plot([0 0 0 0 0 0]);参考链接
Matlab机械臂建模机器人工具箱的使用导入自己的机械臂模型 Matlab机器人工具箱——动力学 MATLAB机器人工具箱学习一
