免费企业网站建设哪种,想做网站开发兼职,wordpress 百度百科,嵌入式转行到网站开发本文旨在让大家快速的了解sumo#xff0c;并给出运行一个简单的sumo的例子的教程#xff0c;进而了解基本sumo工程的架构#xff0c;使大家对该软件产生兴趣并持续学习下去#xff0c;刚开始学习仿真的确枯燥#xff0c;项目“跑起来”才是大家学习下去的动力#xff0c;…本文旨在让大家快速的了解sumo并给出运行一个简单的sumo的例子的教程进而了解基本sumo工程的架构使大家对该软件产生兴趣并持续学习下去刚开始学习仿真的确枯燥项目“跑起来”才是大家学习下去的动力国内参考文献太少了sumo官网又是纯英文出于此产生了本篇教程在写作过程中引用了几位CDDN博主的文章还有两篇介绍车联网仿真模型的论文就不一一列出了知识共享替大家感谢各位了不会声明原创我们都是搬运工开始正题一.简单介绍sumo交通仿真器SUMO是一个微观的空间上连续时间上离散的交通仿真软件采用c语言开发其宏观特征包括带变道的多车道道路基于道路交叉口的靠右侧行驶规则支持动态路由可以管理超过10000条街道的网络。其微观特征包括允许碰撞自由的车辆移动模式支持单车路由。该软件特点是具有快速的OpenGL图形界面支持多种网络格式输入缺点是sumo本身不能提供网络仿真器所需要的轨迹文件。SUMO可去官网下载解压后就可以使用图形界面软是在解压后bin文件夹下的sumo-gui.exe。使用前最好设置环境变量SUMO_HOME。其实不设置似乎也可以使用但是会有警告。SUMO_HOME的内容就是安装文件的位置也就是bin文件夹的上一级目录。SUMO解压之后作重要的是bin文件夹下的程序和tools文件夹下的程序。bin文件夹下大部分是可执行文件但是并不像普通的可执行文件一样打开而是需要用命令行打开换句话说整个功能程序并没有被包装起来这是出于可裁剪和可维护性角度考虑的。tools下的工具则更多的是用phyton写的。注可能大家对于车载自主网仿真的一些概念生疏可以先看两篇介绍的论文作为开胃菜上知网搜索车载自主网的仿真研究综述和车辆自组织网仿真研究写的都很好是不错的车辆自组织网仿真入门的论文。二.sumo工程结构SUMO的仿真至少需要两个文件1.道路文件或者叫路网文件(net.xml)就是对行车道路的描述文件2.车流文件(rou.xml)或者叫做车量行驶文件用来描述车流量的行为。当然更加高级的仿真可以加入别的文件比如车辆描述文件地形文件。这个很容易理解想要做仿真最起码要有地图吧这就是路网文件net,xml;有了地图后是不是还要产生几辆车呢不管你怎么产生总之得有车产生车的规则随意定这就是rou.xml文件的功能。道路文件的产生有好多种方法我们先简单的来了解两个第一个是从开源的地图上下载osm地图文件常用的是openstreetmap(osm是一种地图信息文件可以去openstreetmap官网下载。网址http://www.openstreetmap.org/)然后利用sumo自带的netconvert工具将osm文件转换为net.xml文件第二个是自己编写net.xml文件我目前学习到的并不是直接开始编写net.xml文件因为在sumo规定中道路是由节点和边组成的也符合我们一贯的数学思维所以我们会先编写nod.xml节点文件和edg.xml边文件然后通过netconvert工具去将这两个文件结合成net.xml文件除了这两种方法外还有通过OD矩阵啊等等产生路网文件不过我还没了解所以先不做深入介绍可以到官网查看官网介绍的很详细本文主要是做个快速教程。车流行驶文件即规定车辆数量车辆行驶规则等实验目的不同规则自然千变万化所以rou.xml的产生自然也有很多的方法本教程中使用的是sumo自带的一个radomTrips.py它是一个工具通过调用这个工具可以在已有的net.xml上产生车辆行驶规则利用它和上面的net,xml就可以产生rou.xml文件当然本实验纯粹为了演示所以利用的已有的随机路径三 sumo工程的例子 详细教学下面就开始进入实验环节请大家一步一步按照要求来绝对是可以出结果的1.软件版本需求windows系统(sumo在linux下运行效果更好)不做要求xp,7,8,10都可以sumo版本0.30及以上最好Notepad(为了查看和编辑xml文件)可替换只要能查看编辑xml即可python环境2.7及以上都可以我用的3.62.从openstreetmap上下载相关osm地图文件并做相应处理上面的软件都安装以后就可以开始正式进行sumo第一个项目了(1)打开openstreetmap官网(https://www.openstreetmap.org)在左侧输入框搜索fiarfax VA,然后开始搜索在出现的选项选择city开头的选项然后右侧界面会显示你选择的城市的地图确认之后在右侧可以看到选择的地图的详细情况不规则红圈标示了范围外面矩形红圈是我标的左侧是关于地图的简单介绍如果该地图不能导出可以选择别的地方比如北京上海等城市不影响实验结果最好将地图保存在和sumo同一层次的文件夹中例如我在C盘下新建了mytest文件夹把sumo解压到mytest文件夹下并且在mytest下新建了map文件来保存地图文件及随后产生的各个xml等文件方便查看和管理推荐这样做(2)对导出的地图做处理官网原文即下载的osm除了路网信息还包含别的东西需要做简单处理OSM-data not only contains the road network but also a wide range of additional polygons such as buildings and rivers. These polygons can be imported using POLYCONVERT and then added to a sumo-gui-configuration.导出的osm地图不仅包含路网信息也包含大量的别的模块例如建筑和河流这些模块可以用polyconvert工具添加到sumo-gui配置文件中。我们手动打开sumo\doc\userdoc\Networks\Import\OpenStreetMap.html文件然后在打开的网页中间部分 Importing additional Polygons (Buildings, Water, etc.)的下面有一大段xml的代码复制这些代码然后在notepad中级新建文件并把复制的代码粘贴到里面在本实验中因为不需要所以删除了下面的id“power”的那一行代码然后保存为typemap.xml,把这个文件保存到上一步骤建的map文件中去和osm地图文件放一起。(3)打开sumo/bin/start-command-line.bat然后就可以用命令行模式对osm文件做处理会使用linux命令是前提条件当然在这里你可以照着敲先cd到map文件夹下进行操作如果在别的路径下可能会出错然后输入以下指令netconvert --osm-files map.osm -o map.net.xmlpolyconvert --net-files map.net.xml --osm-files map.osm --type-file typemap.xml -o map.poly.xml这一步完成后就产生了map.net.xml和map.poly.xml文件3.产生map.rou.xml文件输入命令 python C:/mytest/sumo/tools/randomTrips.py -n map.net.xml -e 100 -l-n map.net.xml表示输入-n表述输入的类型是net类型其实-n等价于--net-n是一种简写的方式。后面的-l -e 600是随机工具的配置就像随机数生成函数需要一个种子一样。但是这样的一个过程生成的是一个旅程随机过程文件而我们需要的是一个rou.xml文件。所以最后我们把随机的旅程和道路信息结合起来就获得了车流文件(rou.xml)了。我们要用到的工具是bin文件夹下的duarouter.exe。输入命令 python C/mytest/sumo/tools/randomTrips.py -n map.net.xml -r map.rou.xml -e 100 -l执行成功后可以在map文件夹下查看到map.rou.xml4.编辑配置文件编辑配置文件如下图主要是更改input文件可以在sumo文件夹中搜索test.sumo.cfg然后更改input文件便可以得到如下图所示文件然后把文件命名为map.sumo.cfg并保存到map文件夹中到这一步所有运行需要的文件就够了5.运行map仿真例子输入指令sumo-gui map.sumo.cfg设置延时可以设置在100到200之间观察效果比较好点后点击开始按钮就可以观察仿真效果了放大可以看到随机运动的车辆
