平面设计创意网站建设,互联网公司排名2023,在线生成固定悬浮导航的工具网站,做购物网站开发价格kuka协作机器人LBR系列 issy15R930导入到ros2_rviz(带外观文件#xff09;外观文件未调整好#xff0c;外观仍需进一步研究#xff0c;外观文件dae与轮廓#xff08;碰撞#xff09;文件STL并未完全对应起来。在blender里面看了一下UR机器人的文件#xff0c;是对应的外观文件未调整好外观仍需进一步研究外观文件dae与轮廓碰撞文件STL并未完全对应起来。在blender里面看了一下UR机器人的文件是对应的本人导出的两种文件总是存在各中角度差。需要进一步研究。 本文参考了以下两篇文章和UR的包本文未详细论述的地方也可以按参考文章中的相关章节进行操作。
【ROS2机器人入门到实战】RVIZ2可视化移动机器人模型_rviz移动模型-CSDN博客
Solidworks模型转换到URDF格式并配置Moveit的详细教程_sw_urdf_exporter将soildwork的模型导为urdf文件怎么安装-CSDN博客 如何下载kuka机器人模型可以在xpert上注册账号下载也可以联系本人帮忙下载。
1.solidworks安装sw2urdf插件
Releases · ros/solidworks_urdf_exporter · GitHub 我用的solidworks是2023版SP5经过验证该sw2urdf插件是完全可以使用的。 安装好后还不太好找在哪里具体位置如上图
2.solidworks安装导出dae文件的插件
Simlab 3D Plugins - Collada exporter for SolidWorks 这个插件要收费不过可以试用一个月。安装好后如下图 3.建立机器人模型的轴和坐标系
在建立坐标系的时候可以先隐藏相关的组件按下图建立六个轴的基准轴和坐标系底座也要建立一个坐标系。 可以使用两点生成轴也可以通过一个圆心点和那个圆面生成。效果都差不多。我都是建在凹坑里面建到凸台上也是可以的。 建好后如下图 4.sw2urdf插件配置
这些个都要写不要搞成自动生成差别太大不行的。 load configuration..是指你导出后在urdf文件中有个CSV文件可以选用上次的配置。因为每次进来都是自动生成轴想修改很麻烦每次都点击这么多。
点击Preview and export..按钮导出前进行确认和配置关键类型选择有限旋转的这个。如果不配置角度的话rviz中轴操作无法进行。怎么配置这个角度可以参考下一节。 这里面的颜色就保持默认就好好像改了也没有太大效果。点击导出urdf和meshes文件即可。 导出后大概就是这样的如下图。 5.轴关节限值配置
在kuka xpert上下载MA_LBR_iisy_zh.pdf这个文件不会下载的可以找我要。在目录里面找到issy15R930轴数据。 把这个相关的角度计算成弧度第一个185就是185/360*3.141.61其他的类似。 第四步导出模型的时候要跟这个图片的零点位置差不多这些角度就是上图的姿态为零点的。
6.建立ros2编译文件工程 6.1建pyhton格式的文件工程
ros2 pkg create issy15r930 --build-type ament_python 在生成的工程目录里面复制meshes和urdf文件从第四步得到的那个文件launch文件夹是自己建的可以用命令也可以界面上直接操作怎么方便怎么来。
6.2 lauch文件说明 就搞了这么一个launch文件里面比较重要的就是urdf_name这一条主要要跟urdf中的对应。
import os
from launch import LaunchDescription
from launch.substitutions import LaunchConfiguration
from launch_ros.actions import Node
from launch_ros.substitutions import FindPackageSharedef generate_launch_description():package_name issy15r930urdf_name issy15r930.urdfld LaunchDescription()pkg_share FindPackageShare(packagepackage_name).find(package_name) urdf_model_path os.path.join(pkg_share, furdf/{urdf_name})robot_state_publisher_node Node(packagerobot_state_publisher,executablerobot_state_publisher,arguments[urdf_model_path])joint_state_publisher_node Node(packagejoint_state_publisher_gui,executablejoint_state_publisher_gui,namejoint_state_publisher_gui,arguments[urdf_model_path])rviz2_node Node(packagerviz2,executablerviz2,namerviz2,outputscreen,)ld.add_action(robot_state_publisher_node)ld.add_action(joint_state_publisher_node)ld.add_action(rviz2_node)return ld6.3 meshes文件说明
dae文件怎么导出见第7节说明和STL放一个文件夹就行。不用太费事。主要是urdf文件中要写对文件地址就好。 6.4 urdf文件说明 这个名字要和launch文件里面对应。
?xml version1.0 encodingutf-8?!-- This URDF was automatically created by SolidWorks to URDF Exporter! Originally created by Stephen Brawner (brawnergmail.com) Commit Version: 1.6.0-4-g7f85cfe Build Version: 1.6.7995.38578For more information, please see http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter --robotnameissy15r930linknamebase_linkinertialoriginxyz3.7076E-05 -0.018098 0.082416rpy0 0 0 /massvalue7.2283 /inertiaixx0.052936ixy2.5994E-05ixz-5.0195E-05iyy0.040376iyz0.0027943izz0.051987 //inertialvisualoriginxyz0 0 0rpy0 0 0 /geometrymeshfilenamepackage://issy15r930/meshes/base_link.dae //geometrymaterialnamecolorrgba0.79216 0.81961 0.93333 1 //material/visualcollisionoriginxyz0 0 0rpy0 0 0 /geometrymeshfilenamepackage://issy15r930/meshes/base_link.STL //geometry/collision/linklinknamelink1inertialoriginxyz0.0082771 -0.010407 0.10376rpy0 0 0 /massvalue6.0436 /inertiaixx0.034011ixy0.00069966ixz-0.0020617iyy0.033685iyz0.0026113izz0.030166 //inertialvisualoriginxyz0 0 0rpy0 0 0 /geometrymeshfilenamepackage://issy15r930/meshes/link1.dae //geometrymaterialnamecolorrgba0.79216 0.81961 0.93333 1 //material/visualcollisionoriginxyz0 0 0rpy0 0 0 /geometrymeshfilenamepackage://issy15r930/meshes/link1.STL //geometry/collision/linkjointnamejoint1typerevoluteoriginxyz0 0 0.172rpy0 0 0 /parentlinkbase_link /childlinklink1 /axisxyz0 0 1 /limitlower-1.61upper1.61effort0velocity0 //jointlinknamelink2inertialoriginxyz-0.035772 0.16784 0.08072rpy0 0 0 /massvalue10.123 /inertiaixx0.26037ixy0.048481ixz0.0009505iyy0.043052iyz-0.0044562izz0.27629 //inertialvisualoriginxyz0 0 0rpy0 0 0 /geometrymeshfilenamepackage://issy15r930/meshes/link2.dae //geometrymaterialnamecolorrgba0.79216 0.81961 0.93333 1 //material/visualcollisionoriginxyz0 0 0rpy0 0 0 /geometrymeshfilenamepackage://issy15r930/meshes/link2.STL //geometry/collision/linkjointnamejoint2typerevoluteoriginxyz0.058615 -0.074125 0.126rpy1.5708 0 0.66908 /parentlinklink1 /childlinklink2 /axisxyz0 0 1 /limitlower-2upper0.43effort0velocity0 //jointlinknamelink3inertialoriginxyz0.020571 -0.0055652 0.093536rpy0 0 0 /massvalue4.3819 /inertiaixx0.018095ixy0.0010427ixz-0.0029257iyy0.021705iyz0.00078561izz0.018661 //inertialvisualoriginxyz0 0 0rpy0 0 0 /geometrymeshfilenamepackage://issy15r930/meshes/link3.dae //geometrymaterialnamecolorrgba0.79216 0.81961 0.93333 1 //material/visualcollisionoriginxyz0 0 0rpy0 0 0 /geometrymeshfilenamepackage://issy15r930/meshes/link3.STL //geometry/collision/linkjointnamejoint3typerevoluteoriginxyz-0.080235 0.37655 0.0255rpy3.1416 0 0 /parentlinklink2 /childlinklink3 /axisxyz0 0 1 /limitlower-1.3upper1.3effort0velocity0 //jointlinknamelink4inertialoriginxyz-0.0527 0.0075768 0.11883rpy0 0 0 /massvalue4.3253 /inertiaixx0.031922ixy0.001207ixz0.012121iyy0.040091iyz-0.0017531izz0.019873 //inertialvisualoriginxyz0 0 0rpy0 0 0 /geometrymeshfilenamepackage://issy15r930/meshes/link4.dae //geometrymaterialnamecolorrgba0.79216 0.81961 0.93333 1 //material/visualcollisionoriginxyz0 0 0rpy0 0 0 /geometrymeshfilenamepackage://issy15r930/meshes/link4.STL //geometry/collision/linkjointnamejoint4typerevoluteoriginxyz0.10722 -0.028729 0.12rpy1.5708 1.2545 1.309 /parentlinklink3 /childlinklink4 /axisxyz0 0 1 /limitlower-1.57upper1.57effort0velocity0 //jointlinknamelink5inertialoriginxyz0.012242 0.00015735 0.07472rpy0 0 0 /massvalue2.4287 /inertiaixx0.0066893ixy-1.3173E-05ixz-0.00073951iyy0.007692iyz-9.693E-06izz0.0069254 //inertialvisualoriginxyz0 0 0rpy0 0 0 /geometrymeshfilenamepackage://issy15r930/meshes/link5.dae //geometrymaterialnamecolorrgba0.79216 0.81961 0.93333 1 //material/visualcollisionoriginxyz0 0 0rpy0 0 0 /geometrymeshfilenamepackage://issy15r930/meshes/link5.STL //geometry/collision/linkjointnamejoint5typerevoluteoriginxyz-0.086604 0.012492 0.256rpy1.5708 -1.4484 1.4275 /parentlinklink4 /childlinklink5 /axisxyz0 0 1 /limitlower-0.95upper0.95effort0velocity0 //jointlinknamelink6inertialoriginxyz0.0099764 0.0026101 0.050237rpy0 0 0 /massvalue1.366 /inertiaixx0.0022647ixy-0.00025613ixz-0.00021904iyy0.0031711iyz-5.7372E-05izz0.0035946 //inertialvisualoriginxyz0 0 0rpy0 0 0 /geometrymeshfilenamepackage://issy15r930/meshes/link6.dae //geometrymaterialnamecolorrgba0.79216 0.81961 0.93333 1 //material/visualcollisionoriginxyz0 0 0rpy0 0 0 /geometrymeshfilenamepackage://issy15r930/meshes/link6.STL //geometry/collision/linkjointnamejoint6typerevoluteoriginxyz0.080493 0.0010481 0.0875rpy-1.5708 -1.5554 -1.5578 /parentlinklink5 /childlinklink6 /axisxyz0 0 1 /limitlower-1.91upper1.91effort0velocity0 //joint/robot
这个文件里面啊视觉这块要跟dae对应meshes文件里面的文件。其他的提示找不到的时候都要检查要对应的。7个link里面都是要修改过来的。 6.5 setup文件说明
增加4跟5中的内容 from setuptools import find_packages, setup
from glob import glob
import ospackage_name issy15r930setup(namepackage_name,version0.0.0,packagesfind_packages(exclude[test]),data_files[(share/ament_index/resource_index/packages,[resource/ package_name]),(share/ package_name, [package.xml]),(os.path.join(share, package_name, launch), glob(launch/*.launch.py)),(os.path.join(share, package_name, urdf), glob(urdf/**)),(os.path.join(share, package_name, meshes), glob(meshes/**)),],install_requires[setuptools],zip_safeTrue,maintainercheni,maintainer_emailchenitodo.todo,descriptionTODO: Package description,licenseTODO: License declaration,tests_require[pytest],entry_points{console_scripts: [],},
)
7.导出dae文件
需要单独打开某个零件一个一个导出成dae格式如下图。这个地方可能就是外观和轮廓模型不能对应一致的问题所在。urdf插件肯定处理了什么这边不知道怎么对应。 文件导出到urdf导出的meshes文件中即可一起复制到虚拟机的工程目录中即可。
8.编译调试
用这个命令编译 这个命令去引用 这个命令去加载
效果如下
这个就是只有外观的模型没太在一起完全可以控制来回转。 这个是这个碰撞的模型这个urdf插件导出来的是可以的没有任何问题。 两个一起显示就是这样的外观文件没有对其碰撞文件 9.问题分析 打开ur机器人的dae文件和STL文件是可以对应的在blender里面这个距离是我拉开的导入是完全重合的。 对比我导入的dae和stl模型两者就不太对应。还需要进一步研究。 测试了移动原点也是不行的通过这个插件搞了一下工件中心的原点对齐也是不行的。还需要进一步确认原因。 xpert下载一次5元https://item.taobao.com/item.htm?appchromebxsignscdqor6QWU28XNc9OWfCSkU-CHUI-AJuCDWIGWPTosGsbY2Hq5KZcxkBJDupu_V5lItJnPJnOciY07uys5r9R9Ywfte7ZaUVQ7ACg7y6MYkfdzRmk6S9w1zIPPabV-As4cPcpp1id769766514957price5shareUniqueId25609527507share_crt_v1shareurltrueshort_nameh.5FtsLWRmcGNYWrzsourceTypeitem,itemsp_abtkgray_1_code_simpleAndroid2sp_tkUUdTcFdsMlhXRlQspma2159r.13376460.0.0suid9815284f-7724-4861-b99f-05be8c53f351tbSocialPopKeyshareItemtkQGSpWl2XWFTun8e550dfe9bde5d682040bd82ddc2e1eaun_site0ut_sk1.ZQ%20rL9czjnsDANpS6QQfKorD_21646297_1708938056189.Copy.1
