设计师常去的素材网站,南京小程序开发哪家好,新塘17网站一起做网店官网,廊坊关键词优化强化学习环境 - robogym - 学习 - 1
项目地址
https://github.com/openai/robogym
为什么选择 robogym 自己的项目需要做一些机械臂 table-top 级的多任务操作 robogym 基于 mujoco 搭建#xff0c;构建了一个仿真机械臂桌面物体操作#xff08;pick-place、stack、rearr…强化学习环境 - robogym - 学习 - 1
项目地址
https://github.com/openai/robogym
为什么选择 robogym 自己的项目需要做一些机械臂 table-top 级的多任务操作 robogym 基于 mujoco 搭建构建了一个仿真机械臂桌面物体操作pick-place、stack、rearrange场景 robogym 的例程效果看支持多个相机视角包括眼在手上和眼在手外可以获取多视角视觉信息 robogym 的物体支持 YCB 数据集格式
主要是这些原因当然看官方 readme.md 文档它还有其他不错的功能。
国内主流社区对 robogym 的介绍比较少所以选择写一些文档记录一下作为参考。
安装
这里提供我的参考倘若遇到其他bug还需要查找资料解决 前提你需要提前安装好 mujoco 200 、对应的 mujoco-py 和 Open AI gym我选择0.12.0版本。 创建 conda 环境
conda create -n robogym python3.7启动这个 conda 环境
conda activate robogym从 github 上下载包文件我下载到了 /home/xxx/ 目录下
git clone https://github.com/openai/robogym.git进入这个包文件
cd robogym/执行安装命令
pip install -e .等待安装即可
还需要安装 pytorch 推荐使用离线安装办法。链接【https://blog.csdn.net/weixin_47142735/article/details/113684365】
至此需要安装的就基本完成。
测试
需要一个 pycharm/vscode 然后初始化一个 project/文件夹与 robogym 的 conda 环境产生关联。
创建一个代码 test1.py 。
下面这个代码是我基于例程改的可以作为测试。
from robogym.envs.rearrange.blocks import make_env# Create an environment with the default number of objects: 5
env make_env(parameters{simulation_params: {num_objects: 5,max_num_objects: 8,}}
)# Acquire number of objects parameter interface
param env.unwrapped.randomization.get_parameter(parameters:num_objects)# Set num_objects: 3 for the next episode
param.set_value(3)# Reset to randomly generate an environment with num_objects: 3
obs env.reset()
while True:a env.action_space.sample()env.step(a)env.render()from robogym.envs.rearrange.blocks import make_env# Create an environment with the default number of objects: 5
env make_env(parameters{simulation_params: {num_objects: 5,max_num_objects: 8,}}
)# Acquire number of objects parameter interface
param env.unwrapped.randomization.get_parameter(parameters:num_objects)# Set num_objects: 3 for the next episode
param.set_value(3)# Reset to randomly generate an environment with num_objects: 3
obs env.reset()
while True:a env.action_space.sample()env.step(a)env.render()右键点击运行会报这个错误 ModuleNotFoundError: No module named attr执行命令解决 pip install attrs右键点击运行继续报这个错误 Please add following line to .bashrc:
export LD_LIBRARY_PATH$LD_LIBRARY_PATH:/home/xxx/.mujoco/mujoco210/bin我是用pycharm的在 Run - Edit Configurations... - Environment Variables 这里把 LD_LIBRARY_PATH 和 /home/xxx/.mujoco/mujoco210/bin 添加进去。 右键点击运行继续报这个错误 Please add following line to .bashrc:
export LD_LIBRARY_PATH$LD_LIBRARY_PATH:/usr/lib/nvidia同样在 Run - Edit Configurations... - Environment Variables 这里把 LD_LIBRARY_PATH 和 /usr/lib/nvidia 添加进去。 右键点击运行继续报这个错误 Cython.Compiler.Errors.CompileError: /home/xxx/anaconda3/envs/robogym/lib/python3.7/site-packages/mujoco_py-2.1.2.14-py3.7.egg/mujoco_py/cymj.pyx原因是 Cython 的包版本不对重新安装即可。 pip install Cython3.0.0a10接下来就可以运行了第一次运行比较慢因为 Cython 做一些初始化操作占据了时间warnnings 不影响。
效果如下
