如何申请网站域名,北京网站编程培训,网站推广和优化的原因,网站结构逻辑结构文章目录 1 舵机简介2 注意事项3 编写驱动程序3.1 使用STM32作为控制器3.1.1 计算高电平对应程序中的取值范围3.1.2 编写控制程序 1 舵机简介 舵机使用PWM控制#xff0c;周期为20ms#xff0c;通过改变高电平占空比来驱动#xff0c;高电平通常为1~2ms#xff08; 或 0.5 … 文章目录 1 舵机简介2 注意事项3 编写驱动程序3.1 使用STM32作为控制器3.1.1 计算高电平对应程序中的取值范围3.1.2 编写控制程序 1 舵机简介 舵机使用PWM控制周期为20ms通过改变高电平占空比来驱动高电平通常为1~2ms 或 0.5 ~2.5ms
2 注意事项
给舵机供电时注意电流要足够像使用电脑USB供电有可能带不动舵机程序中高电平取值范围可以缩小一点如最大值是200最小值是40程序中可以定义 #define DUTY_CYCLE_MIN 38 #define DUTY_CYCLE_MAX 198 这样操作舵机转到最大最小限位处就不会响了。
3 编写驱动程序
3.1 使用STM32作为控制器
STM32单片机产生PWM参考 《STM32CubeMX之定时器TIMPWM》
3.1.1 计算高电平对应程序中的取值范围
舵机控制周期是20ms高电平范围为 0.5~2.5ms 低位占空比0.5 / 20 0.025; 高位占空比2.5 / 20 0.125;
快速计算prescaler值舵机周期是20ms固定值即50HzCounter Period 200MCU时钟为72MHz 所以 72000000/50/200 7200 定时器初始化参数Counter Period 200 在程序中 低位占空比取值200x0.025 5 高位占空比取值200x0.125 25 定时器初始化参数Counter Period 400 在程序中 低位占空比取值400x0.025 10 高位占空比取值400x0.125 50 …… 按照规律可以细分更多
3.1.2 编写控制程序 该程序逻辑实现两个按键分别控制舵机顺时针和逆时针旋转每按一下舵机旋转一个刻度该刻度的精细可由定时器初始化参数Counter Period改变 // 舵机的高电平范围为0.5ms ~ 2.5ms
#define DUTY_CYCLE_MIN 5 // 注意该值范围跟定时器初始化参数Counter Period 有关系
#define DUTY_CYCLE_MAX 25static uint8_t key1_flag FALSE;
static uint8_t key2_flag FALSE;
static uint8_t duty_cycle DUTY_CYCLE_MAX;void servo_dispose(void)
{if(0 key1_get_status()) // 获取按键值{HAL_Delay(10);if(0 key1_get_status()){if(key1_flag FALSE){key1_flag TRUE;if((duty_cycle) DUTY_CYCLE_MAX){duty_cycle DUTY_CYCLE_MAX;}__HAL_TIM_SetCompare(htim3,TIM_CHANNEL_1,duty_cycle);}}}else{key1_flag FALSE;}if(0 key2_get_status()){HAL_Delay(10);if(0 key2_get_status()){if(key2_flag FALSE){key2_flag TRUE;if((--duty_cycle) DUTY_CYCLE_MIN){duty_cycle DUTY_CYCLE_MIN;}__HAL_TIM_SetCompare(htim3,TIM_CHANNEL_1,duty_cycle);}}}else{key2_flag FALSE;}
}int main(void)
{……HAL_TIM_PWM_Start(htim3,TIM_CHANNEL_1); // 开启PWM__HAL_TIM_SetCompare(htim3,TIM_CHANNEL_1,25); // 定义舵机有效的高电平占空比这里配置最大值while (1){servo_dispose();}
}该程序逻辑实现两个按键分别控制舵机顺时针和逆时针旋转按住按键舵机持续转动直到停止 // 舵机的高电平范围为0.5ms ~ 2.5ms
// 1. 定时器初始化参数Counter Period 为200时对应高电平取值范围如下
// #define DUTY_CYCLE_MIN 10
// #define DUTY_CYCLE_MAX 50// 2. 定时器初始化参数Counter Period 为1600时对应高电平取值范围如下
#define DUTY_CYCLE_MIN 38 // 最小值为40 可以稍微取值小一点这样舵机到达最小限位处不会响
#define DUTY_CYCLE_MAX 198 // 最大值为200 可以稍微取值小一点这样舵机到达最大限位处不会响static uint8_t duty_cycle DUTY_CYCLE_MAX;void servo_dispose(void)
{if(0 key1_get_status()){HAL_Delay(10);if(0 key1_get_status()){// HAL_Delay(10); // 控制速度速度太慢会出现一顿一顿的if((duty_cycle) DUTY_CYCLE_MAX){duty_cycle DUTY_CYCLE_MAX;}__HAL_TIM_SetCompare(htim3,TIM_CHANNEL_1,duty_cycle);}}if(0 key2_get_status()){HAL_Delay(10);if(0 key2_get_status()){// HAL_Delay(30); // 控制速度速度太慢会出现一顿一顿的if((--duty_cycle) DUTY_CYCLE_MIN){duty_cycle DUTY_CYCLE_MIN;}__HAL_TIM_SetCompare(htim3,TIM_CHANNEL_1,duty_cycle);}}
}
