建设局网站投诉开发商,如何查看网站域名证书,电子商城网站设计实训报告,常州网站关键词推广目录一、STM32G4 电流环闭环1 电流环闭环PID控制2 电流环闭环建模附学习参考网址欢迎大家有问题评论交流 (* ^ ω ^)一、STM32G4 电流环闭环
1 电流环闭环
电流环框图
PID控制 时域和拉普拉斯域的传递函数 PID#xff1a; P比例部分#xff0c;I积分部分#xff0c;D微分…
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1 电流环闭环
电流环框图
PID控制 时域和拉普拉斯域的传递函数 PID P比例部分I积分部分D微分部分 直观的描述出当前误差过去误差和误差的变化趋势 一般只使用PI控制
2 电流环闭环建模 基于上章SVPWM模型我们可以得到电机的输出三相电流得到电机的三相电流后我们可以通过Clark变换将其转换为alpha及beta轴电流 使用BusSelector模块将电流总线输出为三相电流并使用Goto模块及From模型将电机输出的三相电流参数输入到Clark变换模块 得到alpha和beta轴电流后再经过Park变换转换为实际dq轴电流 电流环的目的就是将实际的dq轴电流变成我们期望的dq轴电流故我们在期望的dq轴电流和实际的dq轴电流之间增加PI控制器使用constant模块设置我们期望dq轴电流PID模块用作PI控制器Kp和Ki参数配置外部输人通常期望的d轴电流值都为 0 新建idq_Controller子模块 PI控制器的输出就是dq轴的电压经过anti_Park变换就得到了SVPWM模块的输入alpha和beta轴电压 电流环的模型框架基本搭建完成接下来确定我们的控制参数电流环的PI参数可以按照以下公式计算其中α为电流环的带宽可以选择100左右 {KpdαLdKidαRKpqαLqKiqαR\begin{cases} K_{pd} \alpha L_d \\ K_{id} \alpha R \\ K_{pq} \alpha L_q \\ K_{iq} \alpha R \end{cases} ⎩⎨⎧KpdαLdKidαRKpqαLqKiqαR 在数据字典中建立CurrKp以及CurrKi参数并输入PI控制器 设置PI控制器的输入dq轴电压阈值为90% 将刚才所建立的算法部分选中并生成子系统命名为currloop 连接外部模块并增加Rate Transition模块确保输入数据相同速率其中theta角度来自电机的输出机械角度要把他转化为电角度 点击仿真按钮观察三相电流输出 如上图可以看到三相电流为完美的正弦波但是电流赋值不是我们期望的q轴电流大小设定的iq_ref是2这是因为电机的输出转矩与负载不匹配如果想让我们输出的电流复制达到我们设计的参考值可以增加负载
附学习参考网址
STM32G4 FOC开发实战
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