关于做网站的合同,常熟有没有做阿里巴巴网站,新闻类网站怎么做seo,设计平面图1.xacro简介
URDF文件不具备代码复用的特性#xff08;在上一篇文章也能发现#xff0c;其实左右轮是极其相似的但还是要单独描述#xff09;#xff0c;一个复杂的机器人模型会拥有大量了的传感器和关节组件#xff0c;这时候使用URDF文件就太难阅读了。精简化、可复用、…1.xacro简介
URDF文件不具备代码复用的特性在上一篇文章也能发现其实左右轮是极其相似的但还是要单独描述一个复杂的机器人模型会拥有大量了的传感器和关节组件这时候使用URDF文件就太难阅读了。精简化、可复用、模块化的xacro文件来了。
1.优势:
·精简模型代码:xacro是一个精简版本的URDF文件在xacro中可以通过宏定义来复用代码这就跟c语言和python一样模块化。
·提供可编程接口:xacro语法支持可编程接口包括常量、变量、数学公式等。 使用xacro文件需要在robot标签中添加xacro的声名 2.xacro文件常用语法
1.使用常量定义
·定义xacro:property namePI value3.14/
·调用origin xyz0 0 0 rpy${PI/2} 0 0
2.调用数学公式
·在${}中可以调用数学公式包括加、减、乘、除等
·origin xyz0 ${(motor_lengthwheel_length)/2} 0 rpy0 0 0/
·数学公式是浮点数计算
3.宏定义这里我是引用书籍的 定义支撑柱 调用的时候只需要输入参数: mrobot_standoff_2in parentbase_link number4 x_loc${standoff_x/2} y__loc${standoff_y} z_loc${plate_height/2} 4. xacro文件引用 2.添加传感器
Gazebo - Docs: Sensors (gazebosim.org)
在gazebo官方的教程中有大量的传感器部署可以让我们去参考后续会大量产靠官方的文档。
3.系列暂停
在我这几天翻看了ros、gazebo的官方文档也去图书馆找了本书回来查阅对比一下网上杂乱无比的教程我决定将之前的ros教程更加完善一下。
