网站图片怎么做超链接,linux做网站方便吗,wordpress 托管建站,佛山做外贸网站如何背景#xff1a;高精度贴片机需要在上看相机视觉定位芯片#xff0c;芯片准确的贴合到leadframe里面。
问题#xff1a;首先相机手眼标定后#xff0c;已知视觉相机给出的芯片几何中心位置A1(x1,y1)#xff0c;角度θ1#xff0c;吸嘴几何中心的位置A2#xff08;x2高精度贴片机需要在上看相机视觉定位芯片芯片准确的贴合到leadframe里面。
问题首先相机手眼标定后已知视觉相机给出的芯片几何中心位置A1(x1,y1)角度θ1吸嘴几何中心的位置A2x2y2需要移到A3(x3,y3)角度θ3这里不讨论吸嘴中心不垂直吸嘴的问题
旋转视觉给芯片中心但吸嘴的中心不一定在芯片中心吸嘴旋转后视觉给的芯片中心变化了绕吸嘴中心旋转。
平移旋转后的芯片中心平移到芯片leadframe的中心里面进行贴合。 传统方法的不足之处
也可以相机拍照2次解决此问题第一次相机拍照得到一个位置和角度根据角度旋转到θ3第二次拍照得到一个位置和角度这时的角度和θ3相差为0根据中心位置平移就可以和Lead Frame的中心位置贴合。但是这样费时间。
解决方法
只需相机拍照一次绕A1绕A2旋转得到新的坐标A4求新的芯片中心坐标A4(x,y) *
只有算出新的芯片中心A4问题基本解决剩下把A4平移 到A3
(x3-x,y3-y) 总结
旋转和平移同时进行吸嘴旋转θ3-θ1平移(x3-x,y3-y)
