平价网站建设,宝安营销型网站制作,找在家做的兼职上什么网站好,做网站的工资高为什么机器人需要标定#xff1f;影响机器人本体精度因素分为两大类#xff1a;运动学因素——加工误差、机械公差/装配误差、减速器精度、减速器空程等#xff1b;动力学因素——质量、惯性张量、摩擦力、关节柔性、连杆柔性。机器人本体的实际精度和理论设计模型可能会存在…为什么机器人需要标定影响机器人本体精度因素分为两大类运动学因素——加工误差、机械公差/装配误差、减速器精度、减速器空程等动力学因素——质量、惯性张量、摩擦力、关节柔性、连杆柔性。机器人本体的实际精度和理论设计模型可能会存在一定的误差。为了使机器人本体达到与理论设计模型一致提高机器人点精度和轨迹精度或者能够完全以编程设定的动作运动机器人在装配后需要进行标定工作。标定一般采用激光跟踪仪、拉线法、20点法等方法。至于采用哪种方法可以根据企业的资金预算、客户需求及市场定位的要求选择不同的方法。毋庸置疑的是无论使用哪种方法对机器人本体企业来说都是成本的增加。哪种情况不需要标定在多数工业机器人应用中示教再现的编程方式仍然占据主流这要求机器人具有较好的重复定位精度对其绝对定位精度则要求不高。特别是对于主要用于点到点工况的SCARA机器人在点到点的示教类应用中比如上下料搬运起点和终点的位置都是示教出来的因此对于这类应用只要编码器、减速器精度足够高即可省去标定工作。以爱普生G3-351mmSCARA机器人为例机器人臂展350mm重复定位精度±0.01额定负载1kg最大负载3kg。表1 爱普生SCARA机器人技术参数表(图片来自官网)爱普生机器人本体的精度推算其对谐波减速器精度的要求要想确保350mm臂展重复定位精度±0.01的精度谐波减速器单向重复定位精度必须控制在11.88角秒。因此需要谐波减速器单向重复定位精度均低于10角秒。国内外减速器精度对比此前谐波减速器作为国产机器人的“掣肘”被认为精度表现能力与国外品牌相差很大。但事实上这两年国产谐波减速器发展迅速甚至已经在部分关键指标上已经赶超国外品牌。如果以哈默纳克产品的标准品来作为行业标准的话。根据主流减速器厂商产品样册上的指标来看目前国产品牌比如绿的谐波品牌产品14、17规格80以上减速比传动精度与哈默纳克标准品精度指标基本一致但其他规格型号的产品却要低于哈默纳克标准品精度33%~50%。而日本新宝品牌谐波减速器50减速比25以上规格的传动精度也低于哈默纳克标准品精度33%但是无论标准品还是特殊品昊志机电的传动精度均高于哈默纳克产品20%。图1 减速比50标准品传动精度对比(传动精度值低为优单位arc sec数据摘自厂商样册)图2 减速比50特殊品传动精度对比(传动精度值低为优单位arc sec数据摘自厂商样册)图3 减速比≥50标准品传动精度对比(传动精度值低为优单位arc sec数据摘自厂商样册)国内外减速器刚性性能对比从上述影响机器人本体精度的动力学分析发现关节柔性也是重要影响因素之一。由于谐波减速器是柔性产品关节柔性主要表现为谐波减速器的柔性即减速器的刚性值谐波减速器的刚性越好机器人本体精度越高。同样是以哈默纳科减速器刚性指标作为行业标准。可以看出日本新宝和苏州绿的产品的刚性仅达到哈默纳克刚性标准的85%左右而昊志机电产品刚性却为哈默纳克刚性标准的1.1倍。图4 减速比50刚性对比(单位×104Nm/rad数据摘自厂商样册)图5 减速比≥80刚性对比(单位×104Nm/rad数据摘自厂商样册)未来可期目前部分国产品牌谐波减速器产品已经达到世界级的精度和寿命。这对于SCARA细分领域大部分客户来说在无需标定的情况下机器人本体既可达到超高的重复定位精度要求又能省去本体厂家的人工成本、设备采购成本及时间成本同时提升本体厂家的核心竞争力。来源机器人在线
