网站 建设在作用是什么,网站备案号怎么放,南宁网站建设科技公司,怎么做百度关键词排名键盘控制无人机在无人机仿真或者控制实验中#xff0c;很多时候我们需要通过键盘来实时操控无人机的飞行方向、速度和姿态。本文将介绍如何使用 Python Pygame 来实现键盘监听#xff0c;并通过 AirSim 接口发送速度与偏航控制指令。
环境准备
需要的依赖#xff1a;pyth…键盘控制无人机在无人机仿真或者控制实验中很多时候我们需要通过键盘来实时操控无人机的飞行方向、速度和姿态。本文将介绍如何使用 Python Pygame 来实现键盘监听并通过 AirSim 接口发送速度与偏航控制指令。
环境准备
需要的依赖python3.x pygame airsim
初始化
首先导入依赖并初始化 pygame
import airsim
import pygame
import syspygame.init()
screen pygame.display.set_mode((400, 300)) # 创建一个窗口用于监听按键
pygame.display.set_caption(Drone Keyboard Controller)设置无人机的基础速度参数和偏航速率
# 基础速度 (m/s)
vehicle_velocity 2.0 # 临时加速比例
speedup_ratio 10.0 # 基础偏航速率 (deg/s)
vehicle_yaw_rate 5.0键盘控制逻辑
通过键盘来改变无人机的速度和偏航速率 方向键 ↑ ↓ ← → → 控制无人机前进 / 后退 / 左移 / 右移 W / S → 上升 / 下降 A / D → 左旋转 / 右旋转 空格 → 临时加速 ESC → 退出
代码示例
while True:pygame.event.pump() # 刷新事件队列keys pygame.key.get_pressed()# 是否加速if keys[pygame.K_SPACE]:scale_ratio speedup_ratioelse:scale_ratio 1.0# 偏航控制A / Dyaw_rate (keys[pygame.K_d] - keys[pygame.K_a]) * scale_ratio * vehicle_yaw_rate# 前后移动↑ / ↓velocity_x (keys[pygame.K_UP] - keys[pygame.K_DOWN]) * scale_ratio * vehicle_velocity# 左右移动← / →velocity_y -(keys[pygame.K_LEFT] - keys[pygame.K_RIGHT]) * scale_ratio * vehicle_velocity# 上下移动W / Svelocity_z -(keys[pygame.K_w] - keys[pygame.K_s]) * scale_ratio * vehicle_velocity# 发送控制指令AirSim_client.moveByVelocityAsync(vxvelocity_x,vyvelocity_y,vzvelocity_z,duration0.02,yaw_modeairsim.YawMode(is_rateTrue, yaw_or_rateyaw_rate),vehicle_nameDrone1)# 按 ESC 退出if keys[pygame.K_ESCAPE]:pygame.quit()sys.exit()效果演示
运行后你可以直接通过键盘操控无人机 按住方向键让无人机前后左右平移 按住 W / S 让无人机上升或下降 按住 A / D 控制无人机旋转偏航 按 空格 进入加速模式更方便观察飞行动作 按 ESC 结束程序 总结
通过 pygame 键盘监听 AirSim 接口我们实现了一个简单直观的无人机控制方式。 这种方式适合 进行飞控算法测试 做可视化演示 快速调试无人机运动学效果
如果需要更复杂的控制逻辑还可以在此基础上扩展例如添加 姿态角度控制、航点自动飞行 等功能。
