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动态创建为FreeRTOS分配的堆栈方便而静态创建为人为分配空间。动态应用多任务中必须有while1否则只会执行一次任务中的延时要用 vTaskDelay(500); 延时期间执行其它任务 任务中的延时使用的是软件延时即还是让CPU等待来达到延时的效果。使用RTOS的优势就是能充分发挥CPU的性能永远不让它闲着。任务如果需要延时也就不能再让CPU空等来实现延时的效果。RTOS中的延时叫作阻塞延时即任务需要延时时会放弃CPU的使用权CPU可以去做其他的事情当任务延时时间到重新获取CPU使用权任务继续运行这样就充分地利用了CPU的资源而不是空等 当任务需要延时而进入阻塞状态时那CPU在做什么如果没有其他任务可以运行RTOS都会为CPU创建一个空闲任务这个时候CPU就运行空闲任务。在FreeRTOS中空闲任务是系统在启动调度器时创建的优先级最低的任务空闲任务主体主要是做一些系统内存的清理工作。 任务创建后马上就执行一个MCU能够支持多少任务取决于RAM空间的大小。FreeRTOS支持抢占式和时间片两种方式同时运行。进入临界区不使用任务调度退出临界区开始任务调度关于堆栈大小可以使用这个函数 xGetFreeStackSpace任务栈历史剩余最小值
动态创建任务
#define Led2_PRIO 1 /* 任务优先级 */
#define Led2_STACK_SIZE 128 /* 任务堆栈大小*/
TaskHandle_t Led2_task_handler; /* 任务句柄 */
void Led2Task(void *argument); /* 任务函数声明 */ xTaskCreate((TaskFunction_t ) Led2Task, /* 任务函数 */(char * ) Led2, /* 任务名字 */(configSTACK_DEPTH_TYPE ) Led2_STACK_SIZE, /* 堆栈大小 */(void * ) NULL, /* 入口参数 */(UBaseType_t ) Led2_PRIO, /* 任务优先级 */(TaskHandle_t * ) Led2_task_handler ); /* 任务句柄 */ 任务函数
void Led2Task(void *argument)
{/* USER CODE BEGIN LedTask *//* Infinite loop */for(;;){LED2_ON;vTaskDelay(500);LED2_OFF;vTaskDelay(500);}/* USER CODE END LedTask */
} 创建和删除任务 vTaskDelete(task1_handler); //填写任务句柄
// 删除任务if(task1_handler! NULL){printf(删除start_task任务\r\n);vTaskDelete(task1_handler); //填写任务句柄task1_handler ZERO;}//创建任务if(Led2_task_handler NULL){xTaskCreate(Led2Task,Led2,Led2_STACK_SIZE, ZERO,Led2_PRIO,Led2_task_handler ); }vTaskDelete(null); Delete your own tasks 保护任务
// 保护任务taskENTER_CRITICAL(); /* 进入临界区 *//* 被保护的代码 */taskEXIT_CRITICAL(); /* 退出临界区 */ 静态创建 静态创建时任务句柄作为返回值。
#define Led3_PRIO osPriorityLow /* 任务优先级 */
#define Led3_STACK_SIZE 128 /* 任务堆栈大小*/
TaskHandle_t Led3_task_handler; /* 任务句柄 */
StackType_t Led3_task_stack[Led3_STACK_SIZE]; /* 任务堆栈*/
StaticTask_t Led3_task_tcb; /* 任务控制块*/
void Led3Task(void *argument); /* 任务函数声明 */ Led3_task_handler xTaskCreateStatic( (TaskFunction_t ) Led3Task, /* 任务函数 */(char * ) Led3, /* 任务名字 */(uint32_t ) Led3_STACK_SIZE, /* 堆栈大小 */(void * ) NULL, /* 入口参数 */(UBaseType_t ) Led3_PRIO, /* 任务优先级* /(StackType_t * ) Led3_task_stack, /* 任务堆栈 */(StaticTask_t * ) Led3_task_tcb ); /* 任务名字 */ 2.任务挂起和恢复
任务优先级越大优先程度越高中断优先级数值越小优先级越高。中断中优先级恢复任务中 中断优先级在5—15级 vTaskSuspend(TaskHandle_t xTaskToSuspend) //任务挂起 ——任务句柄 vTaskResume(TaskHandle_t xTaskToResume) //任务恢复 ——任务句柄 xTaskResumeFromISR(TaskHandle_t xTaskToResume) //中断中任务恢复 ——任务句柄
挂起任务与恢复任务:
vTaskSuspend(LedHandle); vTaskResume(LedHandle); 3.中断 STM32 总共有16个优先级0—15
中断优先级在5—15级的中断中才能调用FreeRTOS中的函数小于5的中断无法使用。且要使用尾部为FromISR的函数。对 5—15 等级中断的管理vTaskDelay(500); 会打开中断 portENABLE_INTERRUPTS(); //开启中断portDISABLE_INTERRUPTS(); //关闭中断 5.临界段代码保护 同一时间只能有一个人使用的资源被称为临界资源。比如任务A、B都要使用串口来打印串口就是临界资源。如果A、B同时使用串口那么打印出来的信息就是A、B混杂无法分辨。所以使用串口时应该是这样A用完B再用B用完A再用。
什么是临界段 临界段用一句话概括就是一段在执行时不能被中断的代码段。在FreeRTOS中临界段最常出现的地方就是对全局变量的操作。全局变量就像是一个靶子谁都可以对其开枪但是有一人开枪其他人就不能开枪否则就不知道是谁命中了靶子。 那么什么情况下临界段会被打断一个是系统调度还有一个就是外部中断。在FreeRTOS中系统调度最终也是产生PendSV中断在PendSV Handler中实现任务的切换所以还是可以归结为中断。既然这样FreeRTOS对临界段的保护最终还是回到对中断的开和关的控制。
作用: 防止中断和任务调度的打断。
应用方面
通信时候IIC SPI系统自身需求用户需求
特点
成对使用主要通过关闭和开启中断实现和开启和关闭任务调度器被保护的代码一定要短关闭中断即所有中断都不能执行而关闭任务调度器可以任务无法抢占而可以中断可以打断。
//开启和关闭任务调度器
vTaskSuspendAll() ;
{… … /* 内容 */
}
xTaskResumeAll() ;// 代码中使用关闭所有中断
taskENTER_CRITICAL() ;
{… … /* 临界区 */
}
taskEXIT_CRITICAL() ;// 中断中使用关闭所有中断
uint32_t save_status;
save_status taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR()
{… … /* 临界区 */
}
taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR(save_status ); 6.列表和列表项
列表和C语言中的链表类似列表项为列表的子集FreeRTOS内部是一个双向环形列表链表可以随意删除和加入成员而且成员间地址并不是连续的成员数字可以随意更改。每个列表项就是一个任务 7.任务间通信
队列 先进先出用于传递信息事件组信号量任务通知互斥量
