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在本工程中#xff0c;使用stm32做主控芯片输出PWM波#xff0c;TB6112做电源驱动带动5840-31ZY编码器直流减速电机旋转特定角度
有如下模块
TB6112驱动模块
TB6112是性能优于常见L298N的一款电机驱动芯片#xff0c;体积更小效率更高发热少 其接线如图#x…模块分析
在本工程中使用stm32做主控芯片输出PWM波TB6112做电源驱动带动5840-31ZY编码器直流减速电机旋转特定角度
有如下模块
TB6112驱动模块
TB6112是性能优于常见L298N的一款电机驱动芯片体积更小效率更高发热少 其接线如图其中通过BIN2BIN1分别输入高低电平可以控制BO2BO1对应输出高低电平从而实现对直流电机旋转方向的设定
#include stm32f10x.h // Device headervoid tb6612_init(){RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);//使能电机正反转控制RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);//使能时钟RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);//使能pwm输出口GPIO_InitTypeDef gpiob12;gpiob12.GPIO_ModeGPIO_Mode_Out_PP;gpiob12.GPIO_PinGPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2;gpiob12.GPIO_SpeedGPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOB,gpiob12);//电机正反转引脚TIM_InternalClockConfig(TIM3);//内部时钟选择GPIO_InitTypeDef gpioa6;gpioa6.GPIO_ModeGPIO_Mode_AF_PP;gpioa6.GPIO_PinGPIO_Pin_6;gpioa6.GPIO_SpeedGPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA,gpioa6);//使用TIM3CH1通道——对应输出引脚为PA6TIM_TimeBaseInitTypeDef tim3_1;tim3_1.TIM_ClockDivisionTIM_CKD_DIV1;tim3_1.TIM_CounterModeTIM_CounterMode_Down;tim3_1.TIM_Period1000-1;tim3_1.TIM_Prescaler720-1;tim3_1.TIM_RepetitionCounter0;TIM_TimeBaseInit(TIM3,tim3_1);//使能时钟时基单元初始化TIM_OCInitTypeDef tim_ocinitstructure;TIM_OCStructInit(tim_ocinitstructure);tim_ocinitstructure.TIM_OCModeTIM_OCMode_PWM1;tim_ocinitstructure.TIM_OCPolarityTIM_OCPolarity_High;tim_ocinitstructure.TIM_OutputStateTIM_OutputState_Enable;tim_ocinitstructure.TIM_Pulse1000;TIM_OC1Init(TIM3,tim_ocinitstructure);//捕获比较模式选择TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);//}void z_revolve(){GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_1);GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_2);//电机正转
}void f_revolve(){GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_2);GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_1);//电机反转
}void pwm_duty(int duty){TIM_SetCompare1(TIM3,duty*10);//设定PWM占空比
}
这里提供了对应IO口的使能与输入并通过电平设定可以控制电机旋转方向并且对应PWM占空比也提供了接口进行调节BIN1接PB1口BIN2接PB2口PWM接PA6口
霍尔编码器模块
对于该款——5840-31ZY编码器其与电机集成在一起6个接口两个连接电机电源TB6112模块引出两个连接传感器电源地线两个连接AB信号与stm32对应引脚连接从而利用stm32根据读取AB相值执行相应功能 这里我们只关注其AB相对应关系
#include stm32f10x.h // Device header
extern int encoder_num;
void encoder_init(void){RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);//使能时钟GPIO_InitTypeDef gpiob3;gpiob3.GPIO_ModeGPIO_Mode_IPU;gpiob3.GPIO_PinGPIO_Pin_3;gpiob3.GPIO_SpeedGPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOB,gpiob3);//初始化A相接口GPIO_InitTypeDef gpiob4;gpiob4.GPIO_ModeGPIO_Mode_IPU;gpiob4.GPIO_PinGPIO_Pin_4;gpiob4.GPIO_SpeedGPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOB,gpiob4);//初始化B相接口GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB,GPIO_PinSource3);EXTI_InitTypeDef EXTI_INSTRUCTURE;EXTI_INSTRUCTURE.EXTI_LineEXTI_Line3;EXTI_INSTRUCTURE.EXTI_LineCmdENABLE;EXTI_INSTRUCTURE.EXTI_ModeEXTI_Mode_Interrupt;EXTI_INSTRUCTURE.EXTI_TriggerEXTI_Trigger_Falling;EXTI_Init(EXTI_INSTRUCTURE);//中断模式选择默认高电平下降沿触发NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);NVIC_InitTypeDef NVIC_INITSTRUCTURE;NVIC_INITSTRUCTURE.NVIC_IRQChannelEXTI3_IRQn;NVIC_INITSTRUCTURE.NVIC_IRQChannelCmdENABLE;NVIC_INITSTRUCTURE.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority1;NVIC_INITSTRUCTURE.NVIC_IRQChannelSubPriority1;NVIC_Init(NVIC_INITSTRUCTURE);//中断优先级分组
}void EXTI3_IRQHandler(){
if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line3)SET){encoder_num;EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line3);
}
}//中断处理函数每当发生中断即发生脉冲变化encoder_num加1int get_encodernum(){return encoder_num;//返回encoder_num值}在这里我们读取A相电平变化并且在A相电平由高到低——下降沿触发时进入中断执行中断函数encoder_num加1我们读取的值即为当前脉冲发生次数再与电机旋转一周脉冲次数相比较即可得到当前旋转角度
