南宁网站制作开发公司,专业团队图片张伟高清,网站站长 感受,网站优化公司哪家好ORB-SLAM3的整体介绍及各个线程的功能#xff08;五#xff09; ORB-SLAM3是一个多线程的系统#xff0c;它主要包含以下几个线程#xff0c;每个线程负责不同的功能#xff1a; 跟踪线程#xff08;Tracking Thread#xff09;#xff1a; 作用#xff1a;负责处理每… ORB-SLAM3的整体介绍及各个线程的功能五 ORB-SLAM3是一个多线程的系统它主要包含以下几个线程每个线程负责不同的功能 跟踪线程Tracking Thread 作用负责处理每一帧图像进行相机位姿的估计和定位。它首先执行与前一帧图像的特征匹配然后通过仅运动motion-onlyBABundle Adjustment优化位姿。如果跟踪失败它会尝试在所有地图中进行重定位。此外跟踪线程还负责决定何时插入新的关键帧以及何时将关键帧从局部地图中移除。详细介绍见 局部建图线程Local Mapping Thread 作用管理局部地图向活跃地图添加关键帧和点移除多余的关键帧和点。在局部窗口内它使用视觉或视觉惯性BA优化地图。在视觉惯性模式下建图线程还负责IMU参数的初始化和优化。详细介绍见 回环和地图合并线程Loop and Map Merging Thread 作用以关键帧速率检测活跃地图和完整Atlas多地图集合之间的共同区域。如果共同区域属于活跃地图则执行回环矫正如果属于不同地图则将两个地图无缝合并为一个合并后的地图称为活跃地图。在回环矫正后会在独立线程中执行完整BA以进一步优化地图同时不影响实时性。详细介绍见 重定位线程Relocalization Thread 作用在追踪丢失时重定位线程尝试在所有地图中重定位当前帧。如果成功重定位则恢复追踪并在必要时切换活跃地图。否则在一段时间后活跃地图被存储为非活跃地图并从头初始化一个新的活跃地图。详细介绍见
这些线程共同工作使得ORB-SLAM3能够在多种传感器配置下单目、双目、RGB-D实现高精度的SLAM。通过多地图系统ORB-SLAM3能够在视觉信息长期缺乏的情况下存活并且在重新访问已建图区域时与先前地图无缝合并。这种设计提高了系统的鲁棒性和精度尤其是在复杂和动态的环境中。
