室外建筑网站,设计海报,网站设计软件开发,网络项目设计方案首先感谢 https://blog.csdn.net/xiaoxiaowenqiang/article/details/81192045#comments_31558035 神帖需要进一步更新#xff0c;希望大家可以给作者打钱#xff0c;然后可诶诒理直气壮的顺便push原作者更新
下面是readme的内容 ethzasl_msf [ROS] 多传感器卡尔曼融合框架 E…首先感谢 https://blog.csdn.net/xiaoxiaowenqiang/article/details/81192045#comments_31558035 神帖需要进一步更新希望大家可以给作者打钱然后可诶诒理直气壮的顺便push原作者更新
下面是readme的内容 ethzasl_msf [ROS] 多传感器卡尔曼融合框架 Ethzasl MSF Framework 编译与使用
API文档
多传感器融合是机器人导航上面一个非常基本的问题 通常在一个稳定可用的机器人系统中会使用视觉RGB或RGBD、激光、IMU、马盘等 一系列传感器的数据来最终输出一个稳定和不易丢失的姿态。 Ethzasl MSF Framework 是一个机器人上面的多传感器融合框架 它使用了扩展卡尔曼的原理对多传感器进行融合。 同时内部使用了很多工程上的 trick 解决多传感器的刷新率同步等问题 API 封装也相对简单非常适合新手使用。 源码分析 命名空间 eigen_conversions Ngeometry_msgs Defines the start row and col for the covariance entries in Nmsf_core Nmsf_pose_pressure_sensor Nmsf_pose_sensor Nmsf_position_sensor Nmsf_spherical_position Nmsf_tmp Nmsf_updates 编译安装 0、系统环境 Ubuntu 14.04.3 ROS indigo 1、新建 MSF 工作目录 在命令行执行如下命令 mkdir -p MSF/src cd ./MSF/src 进入src下 catkin_init_workspace 初始ros工作空间
退出 src 目录到 PATH_TO_MSF 根目录下编译生成 ROS 工程文件 cd … catkin_make 编译原始工作空间
后面我们将这个新建的 MSF 路径称为 PATH_TO_MSF。 2、下载依赖库和 Ethzasl MSF Framework 进入 PATH_TO_MSF/src 目录。 cd ./src
在此目录下载所有依赖库和 MSF 框架。
1下载 glog 日志分析 段错误追踪 git clone https://github.com/ethz-asl/glog_catkin.git
2下载 catkin_simple git clone https://github.com/catkin/catkin_simple.git
3下载 asctec_mav_framework git clone https://github.com/ethz-asl/asctec_mav_framework.git
4最后下载 Ethzasl MSF Framework 框架源代码 git clone https://github.com/ethz-asl/ethzasl_msf.git 3、编译 ROS 工程 1设置环境 退出 src 目录进入 PATH_TO_MSF 目录。 在命令行中使用如下命令设置当前窗口的编译环境 cd … source devel/setup.bash
2再次编译整个工程 catkin_make 中间可能会出现很多 warning不过最后如果能够 100% 完成 built target 就成功了。 4、运行例子 MSF Viconpos Sensor Framework使用 ROS Bag 官方的例子使用了 Vicon 的设备进行 6ROF 的姿态估计这个传感器很专业但是我们一般没有。 这里面我们使用官方提供的一个 bag (日志回放)文件来进行模拟。
1首先从 ros 网站下载 Vicon 的数据集
这个数据包有 3.8 MB 左右如果速度慢的可以下载我百度网盘的文件
http://pan.baidu.com/s/1eShq7lg我这里将其放置在 PATH_TO_MSF/data 目录下面。2修改 src/ethzasl_msf/msf_updates/viconpos_sensor_fix.yaml 文件 将其中所有的 话题名称 /pose_sensor/pose_sensor/
替换为
/msf_viconpos_sensor/pose_sensor/找到
/pose_sensor/core/data_playback: false 修改成
/pose_sensor/core/data_playback: true 日志回放3修改 src/ethzasl_msf/msf_updates/launch/viconpos_sensor.launch 文件 找到 在这一行的前面加入两行 remap 操作将传感器的 topic 与引擎的 topic 对应上remap from/msf_core/imu_state_input to/auk/fcu/imu /remap frommsf_updates/transform_input to/vicon/auk/auk /找到/node在其之后添加这一步是初始化卡尔曼滤波器的非常重要node pkgrosservice typerosservice nameinitialize argscall --wait /msf_viconpos_sensor/pose_sensor/initialize_msf_scale 1/4启动 ros 内核 在一个窗口打开 roscore roscore
5启动 MSF pose_sensor 节点 快捷键 Ctrl Alt T 新建窗口在 PATH_TO_MSF 目录下执行如下命令打开 pose_sensor 节点 source devel/setup.bash roslaunch msf_updates viconpos_sensor.launch
6打开动态配置参数功能可选 快捷键 Ctrl Alt T 新建窗口执行如下命令打开动态配置功能 rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure
可以看到一个窗口在窗口中选中 msf_viconpos_sensor 下面菜单可以动态调整参数7播放 vicon 的 bag 文件 快捷键 Ctrl Alt T 新建窗口在 PATH_TO_MSF 目录下执行如下命令 rosbag play data/dataset.bag --pause -s 25 这一行命令是暂停并从第 25s 后开始播放 bag 文件文档中说这是为了等待 MAV 硬件系统站稳并处于非观察模式不理解。
总之如果你准备好运行了就可以开始点击空格键进行数据播放了播放的数据大约剩余 86s 左右。5、数据模拟 刚才跑成功了数据融合节点但是并没有任何可视化的输出可以给我们看到。 ethzasl msf 提供了一些脚本来进行数据模拟的功能可以让我们更直观地看到结果。
1修改 src/ethzasl_msf/msf_core/scripts/plot_relevant 文件 找到 rxplot msf_core/state_out/data[0]:data[1]:data[2] msf_core/state_out/data[3]:data[4]:data[5] -b $T -t “position velocity” -l px,py,pz,vx,vy,vz rxplot msf_core/state_out/data[13]:data[14]:data[15] msf_core/state_out/data[16] -b $T -t “acc bias scale” -l x,y,z,L
修改成
rqt_plot msf_core/state_out/data[0]:data[1]:data[2]
# rxplot msf_core/state_out/data[0]:data[1]:data[2] msf_core/state_out/data[3]:data[4]:data[5] -b $T -t position velocity -l px,py,pz,vx,vy,vz
# rxplot msf_core/state_out/data[13]:data[14]:data[15] msf_core/state_out/data[16] -b $T -t acc bias scale -l x,y,z,L 2启动 plot_relevant 脚本 快捷键 Ctrl Alt T 新建窗口在 PATH_TO_MSF 目录下执行如下命令打开 plot_relevant 脚本 source devel/setup.bash rosrun msf_core plot_relevant
另外也可以直接在命令行运行
rqt_plot msf_core/state_out/data[0]:data[1]:data[2]如果一切正常即可看到如下曲线绘制这样就表示成功运行起来了。1.跟着文件里面的readme基本都差不多了 2.第一个问题 – Using these message generators: gencpp;geneus;genlisp;gennodejs;genpy CMake Error at /usr/lib/x86_64-linux-gnu/cmake/Boost-1.71.0/BoostConfig.cmake:117 (find_package): Could not find a package configuration file provided by “boost_signals” (requested version 1.71.0) with any of the following names:
boost_signalsConfig.cmake
boost_signals-config.cmakeAdd the installation prefix of “boost_signals” to CMAKE_PREFIX_PATH or set “boost_signals_DIR” to a directory containing one of the above files. If “boost_signals” provides a separate development package or SDK, be sure it has been installed. Call Stack (most recent call first): /usr/lib/x86_64-linux-gnu/cmake/Boost-1.71.0/BoostConfig.cmake:182 (boost_find_component) /usr/share/cmake-3.16/Modules/FindBoost.cmake:443 (find_package) asctec_mav_framework/asctec_hl_interface/CMakeLists.txt:17 (find_package)
– Configuring incomplete, errors occurred! See also “/home/li/MSF/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log”. See also “/home/li/MSF/build/CMakeFiles/CMakeError.log”. make: *** [Makefile:320cmake_check_build_system] 错误 1 Invoking “make cmake_check_build_system” failed
解决方案https://www.codeleading.com/article/29445502824/ 找到某个cmakelist里面的find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS thread signals)注释掉
3.第二个问题 In file included from /home/li/MSF/src/asctec_mav_framework/asctec_hl_interface/src/hl_interface.cpp:32: /home/li/MSF/src/asctec_mav_framework/asctec_hl_interface/src/hl_interface.h:51:10: fatal error: mav_msgs/RollPitchYawrateThrust.h: 没有那个文件或目录 51 | #include mav_msgs/RollPitchYawrateThrust.h 解决方案https://codeleading.com/article/50261199377/ 缺少文件git clone https://github.com/ethz-asl/mav_comm.git 安装一下就ok
4.第三个问题 In file included from /home/li/MSF/src/asctec_mav_framework/asctec_hl_interface/src/node.cpp:34: /home/li/MSF/src/asctec_mav_framework/asctec_hl_interface/src/hl_interface.h:99:23: error: ‘constexpr’ needed for in-class initialization of static data member ‘const double HLInterface::kDefaultMaxRCChannelValue’ of non-integral type [-fpermissive] 99 | static const double kDefaultMaxRCChannelValue 4080;
解决方案https://blog.csdn.net/wphkadn/article/details/88174109 //static const double kDefaultMaxRCChannelValue 4080; constexpr static double kDefaultMaxRCChannelValue 4080;
第四个问题 /home/li/MSF/src/asctec_mav_framework/asctec_hl_interface/src/comm.cpp: In member function ‘bool Comm::configurePort(Comm::SerialPortPtr, uint32_t*)’: /home/li/MSF/src/asctec_mav_framework/asctec_hl_interface/src/comm.cpp:126:49: error: call of overloaded ‘abs(uint32_t)’ is ambiguous 126 | uint32_t diff abs(baudrates[i] - *baudrate);
解决方案https://blog.csdn.net/jiehanwang/article/details/104388526 cout abs(a-b) endl; //会出错 cout abs(int(a-b)) endl; //对了
