门户网站风格,企业网站建设的成本,在线制作图片拼接,免费网站是如何盈利的经过两天两夜的查阅文献资料、整理学习#xff0c;成功的把江科大的软件IIC读写MPU6050移植到MSPM0G3507#xff0c;亲测有效#xff01;#xff01;包的#xff0c;为了让大家直观地感受下#xff0c;先上图。记得点个赞哦#xff01; 学过江科大的STM32的小伙伴是不是…经过两天两夜的查阅文献资料、整理学习成功的把江科大的软件IIC读写MPU6050移植到MSPM0G3507亲测有效包的为了让大家直观地感受下先上图。记得点个赞哦 学过江科大的STM32的小伙伴是不是觉得这个画面非常熟悉在这里我选的是满量程为16g且陀螺仪水平放置根据Z轴的读数可以计算出当地的重力加速度值计算公式为读数X/2^15*16即1963/32768*160.96。
思路讲解
1.软硬件型号
选择CCS theia进行M0G3507的开发显示屏为0.96寸4引脚OLED显示屏陀螺仪选择常见的MPU6050,GY-521模块。 2.软件IIC时序模拟
//IIC写SDA引脚
void MyI2C_W_SDA(uint8_t BitValue)
{SDA_OUT();if(BitValue)DL_GPIO_setPins(GPIO_sda_PORT, GPIO_sda_PIN_0_PIN);elseDL_GPIO_clearPins(GPIO_sda_PORT, GPIO_sda_PIN_0_PIN);Delay_us(8); //延时8us防止时序频率超过要求
}
//IIC写SCL引脚
void MyI2C_W_SCL(uint8_t BitValue)
{if(BitValue)DL_GPIO_setPins(GPIO_scl_PORT, GPIO_scl_PIN_1_PIN);elseDL_GPIO_clearPins(GPIO_scl_PORT, GPIO_scl_PIN_1_PIN);Delay_us(8); //延时8us防止时序频率超过要求
}//IIC开始
void MyI2C_Start(void)
{SDA_OUT();MyI2C_W_SDA(1); //释放SDA确保SDA为高电平MyI2C_W_SCL(1); //释放SCL确保SCL为高电平MyI2C_W_SDA(0); //在SCL高电平期间拉低SDA产生起始信号MyI2C_W_SCL(0); //起始后拉低SCL为了占用总线方便总线时序的拼接
} 3.IIC发送一个字节数据
void MyI2C_SendByte(uint8_t Byte)
{SDA_OUT();uint8_t i;for (i 0; i 8; i ) //循环8次主机依次发送数据的每一位{MyI2C_W_SDA(Byte (0x80 i)); //使用掩码的方式取出Byte的指定一位数据并写入到SDA线MyI2C_W_SCL(1); //释放SCL从机在SCL高电平期间读取SDAMyI2C_W_SCL(0); //拉低SCL主机开始发送下一位数据}
}
4.IIC接收一个字节的数据
uint8_t MyI2C_ReceiveByte(void)
{SDA_OUT();uint8_t i, Byte 0x00; //定义接收的数据并赋初值0x00MyI2C_W_SDA(1); //接收前主机先确保释放SDA避免干扰从机的数据发送for (i 0; i 8; i ) //循环8次主机依次接收数据的每一位{SDA_IN();MyI2C_W_SCL(1); //释放SCL主机机在SCL高电平期间读取SDAif (MyI2C_R_SDA() 1){Byte | (0x80 i);} //读取SDA数据并存储到Byte变量//当SDA为1时置变量指定位为1当SDA为0时不做处理指定位为默认的初值0MyI2C_W_SCL(0); //拉低SCL从机在SCL低电平期间写入SDA}return Byte; //返回接收到的一个字节数据
}
5.IIC发送应答位
void MyI2C_SendAck(uint8_t AckBit)
{SDA_OUT();MyI2C_W_SDA(AckBit); //主机把应答位数据放到SDA线MyI2C_W_SCL(1); //释放SCL从机在SCL高电平期间读取应答位MyI2C_W_SCL(0); //拉低SCL开始下一个时序模块
}
6.IIC接收应答位
uint8_t MyI2C_ReceiveAck(void)
{SDA_OUT();uint8_t AckBit; MyI2C_W_SDA(1); //接收前主机先确保释放SDA避免干扰从机的数据发送MyI2C_W_SCL(1); //释放SCL主机机在SCL高电平期间读取SDASDA_IN();AckBit MyI2C_R_SDA(); MyI2C_W_SCL(0); //拉低SCL开始下一个时序模块return AckBit; //返回定义应答位变量
}
7.MPU6050写数据
void MPU6050_WriteReg(uint8_t RegAddress, uint8_t Data)
{MyI2C_Start(); //I2C起始MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS); //发送从机地址(0xD0)读写位为0表示即将写入MyI2C_ReceiveAck(); //接收应答MyI2C_SendByte(RegAddress); //发送寄存器地址MyI2C_ReceiveAck(); //接收应答MyI2C_SendByte(Data); //发送要写入寄存器的数据MyI2C_ReceiveAck(); //接收应答MyI2C_Stop(); //I2C终止
}
8.MPU6050读数据
uint8_t MPU6050_ReadReg(uint8_t RegAddress)
{uint8_t Data;MyI2C_Start(); //I2C起始MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS); //发送从机地址读写位为0表示即将写入MyI2C_ReceiveAck(); //接收应答MyI2C_SendByte(RegAddress); //发送寄存器地址MyI2C_ReceiveAck(); //接收应答MyI2C_Start(); //I2C重复起始MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS | 0x01); //发送从机地址读写位为1表示即将读取MyI2C_ReceiveAck(); //接收应答Data MyI2C_ReceiveByte(); //接收指定寄存器的数据MyI2C_SendAck(1); //发送应答给从机非应答终止从机的数据输出MyI2C_Stop(); //I2C终止return Data;
}
9.myi2c.c
#include ti_msp_dl_config.h#include ti/driverlib/dl_gpio.h
//打开SDA引脚输出
void SDA_OUT(void)
{DL_GPIO_initDigitalOutput(GPIO_sda_PIN_0_IOMUX); DL_GPIO_setPins(GPIO_sda_PORT, GPIO_sda_PIN_0_PIN); DL_GPIO_enableOutput(GPIO_sda_PORT, GPIO_sda_PIN_0_PIN);
}
//关闭SDA引脚输入
void SDA_IN(void)
{DL_GPIO_initDigitalInputFeatures(GPIO_sda_PIN_0_IOMUX,DL_GPIO_INVERSION_DISABLE, DL_GPIO_RESISTOR_PULL_UP,DL_GPIO_HYSTERESIS_DISABLE, DL_GPIO_WAKEUP_DISABLE);}void Delay_us(uint16_t us)
{while(us--)delay_cycles(CPUCLK_FREQ/1000000);
}//CPUCLK_FREQ为时钟频率可以根据配置的改变而改变
/*引脚配置层*//*** 函 数I2C写SCL引脚电平* 参 数BitValue 协议层传入的当前需要写入SCL的电平范围0~1* 返 回 值无* 注意事项此函数需要用户实现内容当BitValue为0时需要置SCL为低电平当BitValue为1时需要置SCL为高电平*/
void MyI2C_W_SCL(uint8_t BitValue)
{if(BitValue)DL_GPIO_setPins(GPIO_scl_PORT, GPIO_scl_PIN_1_PIN);elseDL_GPIO_clearPins(GPIO_scl_PORT, GPIO_scl_PIN_1_PIN);Delay_us(8); //延时8us防止时序频率超过要求
}/*** 函 数I2C写SDA引脚电平* 参 数BitValue 协议层传入的当前需要写入SDA的电平范围0~0xFF* 返 回 值无* 注意事项此函数需要用户实现内容当BitValue为0时需要置SDA为低电平当BitValue非0时需要置SDA为高电平*/
void MyI2C_W_SDA(uint8_t BitValue)
{SDA_OUT();if(BitValue)DL_GPIO_setPins(GPIO_sda_PORT, GPIO_sda_PIN_0_PIN);elseDL_GPIO_clearPins(GPIO_sda_PORT, GPIO_sda_PIN_0_PIN);Delay_us(8); //延时8us防止时序频率超过要求
}/*** 函 数I2C读SDA引脚电平* 参 数无* 返 回 值协议层需要得到的当前SDA的电平范围0~1* 注意事项此函数需要用户实现内容当前SDA为低电平时返回0当前SDA为高电平时返回1*/
uint8_t MyI2C_R_SDA(void)
{uint8_t b;uint32_t BitValue;SDA_IN();BitValue DL_GPIO_readPins(GPIO_sda_PORT, GPIO_sda_PIN_0_PIN); //读取SDA电平{if(BitValue) b1;else b0;}Delay_us(8); //延时8us防止时序频率超过要求return b; //返回SDA电平
}/*** 函 数I2C初始化* 参 数无* 返 回 值无* 注意事项此函数需要用户实现内容实现SCL和SDA引脚的初始化*/
void MyI2C_Init(void)
{SYSCFG_DL_GPIO_init();/*设置默认电平*/DL_GPIO_setPins(GPIOA, GPIO_sda_PIN_0_PIN |GPIO_scl_PIN_1_PIN);//设置PA8和PA9引脚初始化后默认为高电平释放总线状态
}/*协议层*//*** 函 数I2C起始* 参 数无* 返 回 值无*/
void MyI2C_Start(void)
{SDA_OUT();MyI2C_W_SDA(1); //释放SDA确保SDA为高电平MyI2C_W_SCL(1); //释放SCL确保SCL为高电平MyI2C_W_SDA(0); //在SCL高电平期间拉低SDA产生起始信号MyI2C_W_SCL(0); //起始后拉低SCL为了占用总线方便总线时序的拼接
}/*** 函 数I2C终止* 参 数无* 返 回 值无*/
void MyI2C_Stop(void)
{SDA_OUT();MyI2C_W_SDA(0); //拉低SDA确保SDA为低电平MyI2C_W_SCL(1); //释放SCL使SCL呈现高电平MyI2C_W_SDA(1); //在SCL高电平期间释放SDA产生终止信号
}/*** 函 数I2C发送一个字节* 参 数Byte 要发送的一个字节数据范围0x00~0xFF* 返 回 值无*/
void MyI2C_SendByte(uint8_t Byte)
{SDA_OUT();uint8_t i;for (i 0; i 8; i ) //循环8次主机依次发送数据的每一位{MyI2C_W_SDA(Byte (0x80 i)); //使用掩码的方式取出Byte的指定一位数据并写入到SDA线MyI2C_W_SCL(1); //释放SCL从机在SCL高电平期间读取SDAMyI2C_W_SCL(0); //拉低SCL主机开始发送下一位数据}
}/*** 函 数I2C接收一个字节* 参 数无* 返 回 值接收到的一个字节数据范围0x00~0xFF*/
uint8_t MyI2C_ReceiveByte(void)
{SDA_OUT();uint8_t i, Byte 0x00; //定义接收的数据并赋初值0x00MyI2C_W_SDA(1); //接收前主机先确保释放SDA避免干扰从机的数据发送for (i 0; i 8; i ) //循环8次主机依次接收数据的每一位{SDA_IN();MyI2C_W_SCL(1); //释放SCL主机机在SCL高电平期间读取SDAif (MyI2C_R_SDA() 1){Byte | (0x80 i);} //读取SDA数据并存储到Byte变量//当SDA为1时置变量指定位为1当SDA为0时不做处理指定位为默认的初值0MyI2C_W_SCL(0); //拉低SCL从机在SCL低电平期间写入SDA}return Byte; //返回接收到的一个字节数据
}/*** 函 数I2C发送应答位* 参 数Byte 要发送的应答位范围0~10表示应答1表示非应答* 返 回 值无*/
void MyI2C_SendAck(uint8_t AckBit)
{SDA_OUT();MyI2C_W_SDA(AckBit); //主机把应答位数据放到SDA线MyI2C_W_SCL(1); //释放SCL从机在SCL高电平期间读取应答位MyI2C_W_SCL(0); //拉低SCL开始下一个时序模块
}/*** 函 数I2C接收应答位* 参 数无* 返 回 值接收到的应答位范围0~10表示应答1表示非应答*/
uint8_t MyI2C_ReceiveAck(void)
{SDA_OUT();uint8_t AckBit; //定义应答位变量MyI2C_W_SDA(1); //接收前主机先确保释放SDA避免干扰从机的数据发送MyI2C_W_SCL(1); //释放SCL主机机在SCL高电平期间读取SDASDA_IN();AckBit MyI2C_R_SDA(); //将应答位存储到变量里MyI2C_W_SCL(0); //拉低SCL开始下一个时序模块return AckBit; //返回定义应答位变量
}10.myi2c.h
#ifndef __MYI2C_H
#define __MYI2C_H
#include stdint.hvoid MyI2C_Init(void);
void MyI2C_Start(void);
void MyI2C_Stop(void);
void MyI2C_SendByte(uint8_t Byte);
uint8_t MyI2C_R_SDA(void);
uint8_t MyI2C_ReceiveByte(void);
void MyI2C_SendAck(uint8_t AckBit);
uint8_t MyI2C_ReceiveAck(void);
void MyI2C_W_SCL(uint8_t BitValue);
void MyI2C_W_SDA(uint8_t BitValue);
void Delay_us(uint16_t us);#endif11.mpu6050.c
#include ti_msp_dl_config.h
#include myi2C.h
#include MPU6050_Reg.h#define MPU6050_ADDRESS 0xD0 //MPU6050的I2C从机地址/*** 函 数MPU6050写寄存器* 参 数RegAddress 寄存器地址范围参考MPU6050手册的寄存器描述* 参 数Data 要写入寄存器的数据范围0x00~0xFF* 返 回 值无*/
void MPU6050_WriteReg(uint8_t RegAddress, uint8_t Data)
{MyI2C_Start(); //I2C起始MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS); //发送从机地址读写位为0表示即将写入MyI2C_ReceiveAck(); //接收应答MyI2C_SendByte(RegAddress); //发送寄存器地址MyI2C_ReceiveAck(); //接收应答MyI2C_SendByte(Data); //发送要写入寄存器的数据MyI2C_ReceiveAck(); //接收应答MyI2C_Stop(); //I2C终止
}/*** 函 数MPU6050读寄存器* 参 数RegAddress 寄存器地址范围参考MPU6050手册的寄存器描述* 返 回 值读取寄存器的数据范围0x00~0xFF*/
uint8_t MPU6050_ReadReg(uint8_t RegAddress)
{uint8_t Data;MyI2C_Start(); //I2C起始MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS); //发送从机地址读写位为0表示即将写入MyI2C_ReceiveAck(); //接收应答MyI2C_SendByte(RegAddress); //发送寄存器地址MyI2C_ReceiveAck(); //接收应答MyI2C_Start(); //I2C重复起始MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS | 0x01); //发送从机地址读写位为1表示即将读取MyI2C_ReceiveAck(); //接收应答Data MyI2C_ReceiveByte(); //接收指定寄存器的数据MyI2C_SendAck(1); //发送应答给从机非应答终止从机的数据输出MyI2C_Stop(); //I2C终止return Data;
}/*** 函 数MPU6050初始化* 参 数无* 返 回 值无*/
void MPU6050_Init(void)
{MyI2C_Init(); //先初始化底层的I2C/*MPU6050寄存器初始化需要对照MPU6050手册的寄存器描述配置此处仅配置了部分重要的寄存器*/MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_1, 0x01); //电源管理寄存器1取消睡眠模式选择时钟源为X轴陀螺仪MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_2, 0x00); //电源管理寄存器2保持默认值0所有轴均不待机MPU6050_WriteReg(MPU6050_SMPLRT_DIV, 0x09); //采样率分频寄存器配置采样率MPU6050_WriteReg(MPU6050_CONFIG, 0x06); //配置寄存器配置DLPFMPU6050_WriteReg(MPU6050_GYRO_CONFIG, 0x18); //陀螺仪配置寄存器选择满量程为±2000°/sMPU6050_WriteReg(MPU6050_ACCEL_CONFIG, 0x18); //加速度计配置寄存器选择满量程为±16g
}/*** 函 数MPU6050获取ID号* 参 数无* 返 回 值MPU6050的ID号*/
uint8_t MPU6050_GetID(void)
{return MPU6050_ReadReg(MPU6050_WHO_AM_I); //返回WHO_AM_I寄存器的值
}/*** 函 数MPU6050获取数据* 参 数AccX AccY AccZ 加速度计X、Y、Z轴的数据使用输出参数的形式返回范围-32768~32767* 参 数GyroX GyroY GyroZ 陀螺仪X、Y、Z轴的数据使用输出参数的形式返回范围-32768~32767* 返 回 值无*/
void MPU6050_GetData(int16_t *AccX, int16_t *AccY, int16_t *AccZ, int16_t *GyroX, int16_t *GyroY, int16_t *GyroZ)
{uint8_t DataH, DataL; //定义数据高8位和低8位的变量DataH MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_H); //读取加速度计X轴的高8位数据DataL MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_L); //读取加速度计X轴的低8位数据*AccX (DataH 8) | DataL; //数据拼接通过输出参数返回DataH MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_H); //读取加速度计Y轴的高8位数据DataL MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_L); //读取加速度计Y轴的低8位数据*AccY (DataH 8) | DataL; //数据拼接通过输出参数返回DataH MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_H); //读取加速度计Z轴的高8位数据DataL MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_L); //读取加速度计Z轴的低8位数据*AccZ (DataH 8) | DataL; //数据拼接通过输出参数返回DataH MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_H); //读取陀螺仪X轴的高8位数据DataL MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_L); //读取陀螺仪X轴的低8位数据*GyroX (DataH 8) | DataL; //数据拼接通过输出参数返回DataH MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_H); //读取陀螺仪Y轴的高8位数据DataL MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_L); //读取陀螺仪Y轴的低8位数据*GyroY (DataH 8) | DataL; //数据拼接通过输出参数返回DataH MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_H); //读取陀螺仪Z轴的高8位数据DataL MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_L); //读取陀螺仪Z轴的低8位数据*GyroZ (DataH 8) | DataL; //数据拼接通过输出参数返回
}12.mpu6050.h
#ifndef __MPU6050_H
#define __MPU6050_H
#include myi2C.h
void MPU6050_WriteReg(uint8_t RegAddress, uint8_t Data);
uint8_t MPU6050_ReadReg(uint8_t RegAddress);void MPU6050_Init(void);
uint8_t MPU6050_GetID(void);
void MPU6050_GetData(int16_t *AccX, int16_t *AccY, int16_t *AccZ, int16_t *GyroX, int16_t *GyroY, int16_t *GyroZ);#endif13.mpu6050_Reg.h
#ifndef __MPU6050_REG_H
#define __MPU6050_REG_H#define MPU6050_SMPLRT_DIV 0x19
#define MPU6050_CONFIG 0x1A
#define MPU6050_GYRO_CONFIG 0x1B
#define MPU6050_ACCEL_CONFIG 0x1C#define MPU6050_ACCEL_XOUT_H 0x3B
#define MPU6050_ACCEL_XOUT_L 0x3C
#define MPU6050_ACCEL_YOUT_H 0x3D
#define MPU6050_ACCEL_YOUT_L 0x3E
#define MPU6050_ACCEL_ZOUT_H 0x3F
#define MPU6050_ACCEL_ZOUT_L 0x40
#define MPU6050_TEMP_OUT_H 0x41
#define MPU6050_TEMP_OUT_L 0x42
#define MPU6050_GYRO_XOUT_H 0x43
#define MPU6050_GYRO_XOUT_L 0x44
#define MPU6050_GYRO_YOUT_H 0x45
#define MPU6050_GYRO_YOUT_L 0x46
#define MPU6050_GYRO_ZOUT_H 0x47
#define MPU6050_GYRO_ZOUT_L 0x48#define MPU6050_PWR_MGMT_1 0x6B
#define MPU6050_PWR_MGMT_2 0x6C
#define MPU6050_WHO_AM_I 0x75#endif14.main.c
#include ti_msp_dl_config.h
#include oled.h
#include mpu6050.h
#include ti/driverlib/dl_gpio.h
int16_t AX,AY,AZ,GX,GY,GZ;
int main(void)
{SYSCFG_DL_init();OLED_Init();OLED_CLS();MPU6050_Init();//MPU6050_WriteReg(0x19,0x00);while (1){MPU6050_GetData(AX,AY,AZ,GX,GY,GZ);OLED_ShowString(2,1,AX:);OLED_ShowSignedNum(2,4,AX,4);OLED_ShowString(3,1,AY:);OLED_ShowSignedNum(3,4,AY,4);OLED_ShowString(4,1,AZ:);OLED_ShowSignedNum(4,4,AZ,4);OLED_ShowString(2,9,GX:);OLED_ShowSignedNum(2,12,AX,4);OLED_ShowString(3,9,GY:);OLED_ShowSignedNum(3,12,GY,4);OLED_ShowString(4,9,GZ:);OLED_ShowSignedNum(4,12,GZ,4);}
}15.总结 在syscfg中配置好MPU6050的SDA和SCL引脚通过软件模拟IIC时序对MPU6050进行读写操作。作为嵌入式的小伙伴们都知道MPU6050的重要性它可以用于飞行控制和姿态稳定提供的角速度和加速度数据对于无人机的稳定飞行至关重要能够帮助无人机实现精确的姿态调整和位置控制在智能小车中MPU6050可用于检测机器人的姿态和运动状态帮助机器人实现自主导航和避障。 现在比较成功的案例是嘉立创的1306系列的开发板但是讲解资料少羞涩难懂小编这个成功地将江科大讲解的MPU6050移植到M0G3507视频讲解细致函数形式和参数通俗易懂包会的需要完整的MPU6050代码可以留言哦然后可以搭配自己的OLED进行结果的展示这是小编花了两天多的时间才成功移植成功地读取到了陀螺仪的六轴数据接下来就可以进行姿态解算继续完成M0G3507的项目啦
MPU6050引脚M0G3507引脚GNDGNDSCLPA9SDAPA8VCCVCC
参考资料:STM32入门教程-2023版 细致讲解 中文字幕_哔哩哔哩_bilibili
百度网盘无需密码配合自己的OLED
完整ccs theia工程
