外贸网站 免费模板 使用 zencart,如何购买域名和备案,wordpress会员列表,手机网站建设开发报价1. 在之一中使用kalibr标定mynt相机和内置imu的外参数,使用的是720p,30fps的双目图像和200hz的imu数据,标定结果误差比较大,这一次我们改用480p,60hz的双目图像和200hz的imu数据进行标定,需要在mynt_sdk中的mynteye.launch中进行如下修改.
默认获取图像的2560x720,30fps#…1. 在之一中使用kalibr标定mynt相机和内置imu的外参数,使用的是720p,30fps的双目图像和200hz的imu数据,标定结果误差比较大,这一次我们改用480p,60hz的双目图像和200hz的imu数据进行标定,需要在mynt_sdk中的mynteye.launch中进行如下修改.
默认获取图像的2560x720,30fps可以在arg namestream_mode default$(arg stream_2560x720) /处修改图像分辨率如果分辨率改为stream_1280x480那么就可以将arg nameframerate default30 /中的帧率改为60如果分辨率是720p那么此处最大是30. MYNT D1000-IR-120双目相机和IMU外参标定
一、使用工具安装了ROS的Ubuntu16.04系统D1000-IR-120系列的小觅相机一部april_6x6_80x80的标定板一块。
二、前期准备工作
从mynt官网上下载对应标定相机的Linux Installation 版本的SDK并按照安装说明安装到电脑上http://www.myntai.com/mynteye/depth。根据需求在mynt-sdk/MYNT-EYE-D-SDK/wrappers/ros/src/mynteye_wrapper_d/launch/mynteye.launch文件中设置相机获取图像的参数主要设置参数项如下1将
arg nameir_intensity default4 /中的4改成0
默认获取的图像是未经过双目畸变校正后的图像如果需要畸变校正后的图像则将 arg namecolor_mode default$(arg color_raw) /中的color_raw改成color_rectified.根据实验结果无论是否进行过rectified处理只要标定过程中使用的相机配置文件中的相机内参数以及相机畸变系数写正确了对实验结果的精度影响不大。默认获取图像的2560x720,30fps可以在arg namestream_mode default$(arg stream_2560x720) /处修改图像分辨率如果分辨率改为stream_1280x480那么就可以将arg nameframerate default30 /中的帧率改为60如果分辨率是720p那么此处最大是30.根据标定结果推荐使用60fps的640x480的图像来标定。
开始标定首先使用在上面terminal 2中打开的Rviz窗口中勾选需要的topics,只有勾选上的topics才可以被subscribe我们需要勾选上的项包括Left Image以及其下的image_mono,Right Image以及其下的image_mono(因为灰度图完全可以完成标定所以使用灰度图就可以了)还有imu也要勾选上。然后使用指令rosbag record bagname.bag topics将我们需要的话题数据直接写入到bag文件这里的话我们使用的指令为:rosbag record mynt_480p_rectified.bag /mynteye/left/image_mono /mynteye/right/image_mono /mynteye/imu/data_raw .
使用rosbag record imu0.bag /mynteye/imu/data_raw录制相机静置两个小时的imu数据使用imu_utils工具标定imu的高斯白噪声和随机游走参数。
在使用kalibr工具开始标定之前首先生成标定所需要的三个配置文件camchain.yaml, imuchain.yaml, april.yaml.使用kalibr工具中的kalibr_calibration_imu_camera脚本标定相机和imu的外参数使用指令kalibr_calibration_imu_camera --bag record mynt_480p_rectified.bag --cam camchain.yaml --imu imuchain.yaml --traget april.yaml --bag-from-to 5 50.(可以使用--bag-from-to参数截取数据集中5s到50s的数据用来标定)。
标定结果与相机提供的数据对比总结
通过标定的结果与官方提供的参数对比标定的相机和imu的旋转变换的精度较高但是平移量的两者差距比较大得亏相机和IMU之间的平移向量对VIO系统的影响不会很大而旋转变换则是很关键的。以30fps帧率获取的2560x720的图像尽管在运动比较平稳的情况下也会存在拖影的情况但是改用60fps帧率获取的1280x720的图像拖影现象不大明显标定效果更好。
六、注意事项
Camchain.yaml文件中左目图像到右目图像平移变换数据要以米为单位不能以毫米或者厘米。Camchain.yaml文件中的相机模型要选“pinhole”相机畸变模型要选择”radtan”不能选”equidistant”否则标定误差将很大。使用原始图像还是经过rectified处理后的图像只要在camchain.yaml文件中的相机参数设置正确一般不会对标定结果造成影响。
使用60fps的1280x480的图像标定结果比30fps的2560x480的图像精度高。 使用用来标定mynt相机的数据集跑一下vins系统.
1. 首先生成mynt相机的launch文件和config文件,其中有一个问题是,mynt是鱼眼相机,如果我将config文件中的fisheye选1,那么程序会自动加载一个mask图像,但是运行是提示opencv出错,所以换成使用经过畸变矫正后的图像,然后将fisheye选为0.这样就正确了,程序中提供了两个mask图像,一个是512x512的,另一个是752x480的,是不是需要提供自己数据集对应的一个mask图像呢.
去年的时候使用自己的开发板获取普通双目相机和一片9250的imu数据,运行vins运行结果很差,飘的不行,这次试一下mynt相机采集的数据,虽然偶尔也会飘,但是总的来说比之前的体验是好了很多.
