白银市建设局网站王浩,wordpress下单邮件通知,更改了网站关键词后要怎么做,wordpress主题教程黄聪6.6.4 Gazebo仿真环境搭建
到目前为止#xff0c;我们已经可以将机器人模型显示在 Gazebo 之中了#xff0c;但是当前默认情况下#xff0c;在 Gazebo 中机器人模型是在 empty world 中#xff0c;并没有类似于房间、家具、道路、树木... 之类的仿真物#xff0c;如何在 …6.6.4 Gazebo仿真环境搭建
到目前为止我们已经可以将机器人模型显示在 Gazebo 之中了但是当前默认情况下在 Gazebo 中机器人模型是在 empty world 中并没有类似于房间、家具、道路、树木... 之类的仿真物如何在 Gazebo 中创建仿真环境呢
Gazebo 中创建仿真实现方式有两种 方式1直接添加内置组件创建仿真环境 方式2 手动绘制仿真环境(更为灵活)
也还可以直接下载使用官方或第三方提高的仿真环境插件。
1.添加内置组件创建仿真环境
1.1启动 Gazebo 并添加组件 1.2保存仿真环境
添加完毕后选择 file --- Save World as 选择保存路径(功能包下: worlds 目录)文件名自定义后缀名设置为 .world 1.3 启动
launch!-- 将 Urdf 文件的内容加载到参数服务器 --param namerobot_description command$(find xacro)/xacro $(find demo02_urdf_gazebo)/urdf/xacro/my_base_camera_laser.urdf.xacro /!-- 启动 gazebo --include file$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launcharg nameworld_name value$(find demo02_urdf_gazebo)/worlds/hello.world //include!-- 在 gazebo 中显示机器人模型 --node pkggazebo_ros typespawn_model namemodel args-urdf -model mycar -param robot_description /
/launch
核心代码 启动 empty_world 后再根据arg 加载自定义的仿真环境
include file$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launcharg nameworld_name value$(find demo02_urdf_gazebo)/worlds/hello.world /
/include
2.自定义仿真环境
2.1 启动 gazebo 打开构建面板绘制仿真环境 2.2 保存构建的环境
点击左上角 file --- Save (保存路径功能包下的 models)
然后 file --- Exit Building Editor
2.3 保存为 world 文件
可以像方式1一样再添加一些插件然后保存为 world 文件(保存路径功能包下的worlds) 2.4 启动
同方式1
3.使用官方提供的插件
当前 Gazebo 提供的仿真道具有限还可以下载官方支持可以提供更为丰富的仿真实现具体实现如下
3.1 下载官方模型库
git clone https://github.com/osrf/gazebo_models
之前是hg clone https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models但是已经不可用
注意此过程可能比较耗时
3.2 将模型库复制进 gazebo
将得到的gazebo_models文件夹内容复制到 /usr/share/gazebo-*/models
3.3 应用
重启 Gazebo选择左侧菜单栏的 insert 可以选择并插入相关道具了
