2018江苏省海门市建设局网站,成都网站建设优创智汇,电商平台定制开发公司,wordpress支持广告播放器文章目录 1.开发环境2.集成开发环境搭建2.1 安装Ros2.2 安装 Vs code2.3 安装vs code 插件 3.Vs code 配置ROS3.1 创建ROS工作空间3.2 从文件夹启动Vs code3.3 使用Vscode 编译ROS 空间3.4 使用Vs code 创建功能包 4.编写简单Demo实例4.1编写代码4.2编译与执行 1.开发环境
系统… 文章目录 1.开发环境2.集成开发环境搭建2.1 安装Ros2.2 安装 Vs code2.3 安装vs code 插件 3.Vs code 配置ROS3.1 创建ROS工作空间3.2 从文件夹启动Vs code3.3 使用Vscode 编译ROS 空间3.4 使用Vs code 创建功能包 4.编写简单Demo实例4.1编写代码4.2编译与执行 1.开发环境
系统Ubuntu18.04
IDEVs code
2.集成开发环境搭建
2.1 安装Ros
推荐使用鱼香一键安装ros 联网就行按照提示选择即可
wget http://fishros.com/install -O fishros . fishros2.2 安装 Vs code
推荐在Ubuntu 软件工具下载搜索点击安装即可 2.3 安装vs code 插件
推荐安装 C/C 扩展 Cmake Tools ROS, Python 以及中文插件 3.Vs code 配置ROS
3.1 创建ROS工作空间
mkdir -p xxx_ws/src
cd xxx_ws
catkin_make3.2 从文件夹启动Vs code
使用code .命令就能直接从文件夹打开Vs code
cd xxx_ws
code .3.3 使用Vscode 编译ROS 空间
快捷键 ctrl shift B 调用编译选择:catkin_make:build
可以点击配置设置为默认修改.vscode/tasks.json 文件
{
// 有关 tasks.json 格式的文档请参见// https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId733558version: 2.0.0,tasks: [{label: catkin_make:debug, //代表提示的描述性信息type: shell, //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令如果是process代表作为一个进程来运行command: catkin_make,//这个是我们需要运行的命令args: [],//如果需要在命令后面加一些后缀可以写在这里比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES“pac1;pac2”group: {kind:build,isDefault:true},presentation: {reveal: always//可选always或者silence代表是否输出信息},problemMatcher: $msCompile}]
}保存之后再按快捷键就能直接编译整个空间了 3.4 使用Vs code 创建功能包
对着src文件夹右键就能看到最下面的 创建功能包 点击之后会弹出两个窗口首先输入名字直接输入常用的依赖 一般使用roscpp rospy 等等
到此整个工作空间就设置完毕了
4.编写简单Demo实例
4.1编写代码
在功能包下的src文件下新建cpp文件
#include ros/ros.h
int main(int argc,char *argv[]){ros::init(argc,argv,hello);ROS_INFO(hello);return 0;
}如果没有代码提示或者提示有include波浪线
解决方案打开整个文件目录的中.vscode文件夹找到c_cpp_properties.json
设置 “cppStandard”: “c17” 最后修改功能包下CMakeLists.txt 即可
如果按照了Cmake插件文件内容会高亮显示
add_executable(节点名称src/C源文件名.cpp
)
target_link_libraries(节点名称${catkin_LIBRARIES}
)
4.2编译与执行
使用快捷键编译: ctrl shift B
执行的话可以再Vs code中添加终端执行设置环境变量
source ./devel/setup.bash最后在终端执行rosrun
