台州网站建设公司,广州短视频运营培训,wordpress博客统计代码,wordpress文章形式声明#xff1a;我们跳过mujoco环境的搭建#xff0c;搭建环境不难#xff0c;可自行百度 下面开始进入正题#xff08;需要有一定的python基础与xml基础#xff09;#xff1a; 下面进入到建立机器人模型的部分#xff1a; 需要先介绍URDF模型文件和导出MJCF格式 介绍完… 声明我们跳过mujoco环境的搭建搭建环境不难可自行百度 下面开始进入正题需要有一定的python基础与xml基础 下面进入到建立机器人模型的部分 需要先介绍URDF模型文件和导出MJCF格式 介绍完毕下面开始进行mujoco仿真 首先将这4个文件复制到.mujoco/mujoco210/bin文件夹中 接着讲ur5的模型stl文件放置在.mujoco/mujoco210文件夹中:
进入bin文件夹中开启一个终端输入 ./simulate ur5.xml 出现机械臂的模型可视化下面讨论该如何进行控制
开始介绍控制器接口 下面利用mujoco.py接口导入模型并尝试施加控制器输入 在运行main.py文件时出现了一个报错下面解决这个问题 检查您的系统是否安装了OpenGL库例如 libgl1-mesa-glx 和 libgl1-mesa-dri对于linux的系统。 打开终端 在您的 Linux 系统上打开一个终端窗口。 检查 libgl1-mesa-glx 库 使用以下命令来检查 libgl1-mesa-glx 库是否已安装 dpkg -l | grep libgl1-mesa-glx 如果这个库已安装您将看到列表中的条目和版本信息。如果没有列出则表示这个库尚未安装。
检查 libgl1-mesa-dri 库 使用以下命令来检查 libgl1-mesa-dri 库是否已安装 dpkg -l | grep libgl1-mesa-dri 同样如果已安装您将在列表中看到相关信息。
如果您发现这些库未安装您可以使用以下命令来安装它们 sudo apt-get update sudo apt-get install libgl1-mesa-glx libgl1-mesa-dri pycharm的运行结果 继续下一个环节搭建PID模块 下面以一个简单的示例来展示 接下来进行轨迹跟踪的实现 注释上图中的代码直至最后开始运行期间机械臂会动态运行输出 输出了2个图片
Figure1 Figure2 取消代码中的注释继续运行期间机械臂会动态运行 输出了3个图片
Figure1 Figure2 Figure3 到此结束
