住房城乡建设部官方网站,嵌入式培训什么意思,南宁住房和城乡建设局网站,最新新闻热点事件2023年10月【 声明#xff1a;版权所有#xff0c;欢迎转载#xff0c;请勿用于商业用途。 联系信箱#xff1a;feixiaoxing 163.com】 工业场景中#xff0c;很多时候图像是用来做测量的。虽然我们很希望载台是平的#xff0c;摄像头是正对着拍摄物体的#xff0c;但是运行时间长…【 声明版权所有欢迎转载请勿用于商业用途。 联系信箱feixiaoxing 163.com】 工业场景中很多时候图像是用来做测量的。虽然我们很希望载台是平的摄像头是正对着拍摄物体的但是运行时间长了总会出现各种各样的偏差尤其是有电机振动的时候。那么这种情况下就需要重新进行标定了。标定的方法和之前的畸变矫正一样就是找一个标准的斑点治具上面各个斑点之间的高度和宽度都是可以转成对应的世界坐标。利用这个标准的器件以及拍摄到的图像就可以计算得到一个新的透视矩阵这样对于其他获取到的像素点就可以找到对应的世界坐标了。 1、创建项目和创建流程 首先还是需要创建项目、创建流程这是使用qmacvisual软件很重要的一步。 2、导入图像 导入的图像一般就是拍摄到的斑点图。可以一次处理一个也可以一次处理多个。导入的方法就是利用【获取图像】插件来完成。 3、N点标定 N点标定的插件的位置位于【标定工具】下面。直接把它用鼠标拖到流程窗口即可。N点标定的基本做法就是依次1-》9标定好各个圆点的中心位置接着将这些数值和实际坐标放到一个表格里面这样就可以获得一个透视计算矩阵这是我们希望得到的最终结果。 这里我们完成的主要是九点标定。有两个地方需要配置第一个就是输入的图像第二个是熟练掌握找圆工具。标定的顺序是按照如上图所示的顺序依次进行的即从中心点开始逆时针完成。 找圆的话这部分我们之前也提到过。一般也是两个步骤。第一部分添加一个ROI对象第二部分对参数进行设置。这两部分都ok之后单击获取圆心按钮就可以在图像上看到效果同时在左下角会输出一个圆心坐标也就是圆心的像素坐标这个数值记录下来。做好了这一个圆点之后继续完成其他2、3、4、5、6、7、8、9点记录他们的像素坐标。 完成这些像素坐标之后就可以开始标定设置了。所谓的标定设置就是把像素坐标和世界坐标放在一起供后面的计算使用。注意这里需要选择九点标定参数。最后单击执行按钮就可以在输出显示tab中获得我们想要的结果。 如图所示整个输出包含了透视矩阵中的参数A/B/C/D/E/F、x方向单像素的宽度、y方向单像素的宽度、基准点的世界坐标、基准点的物理坐标。 4、后续像素坐标转世界坐标 有了上面的输出之后实际上我们就可以通过这个透视矩阵计算像素坐标、世界坐标之间的映射关系了。这部分其实【对位关系】里面的【线性计算】说的也是这个但不知道什么原因使用的时候一直报错。现在我们把对应的转换公式放在这里有需求的同学可以直接用这个公式进行计算。比如我们完全可以通过script进行计算这也是非常合适的。
tPoint.x static_castfloat(A * pPoint.x B * pPoint.y C);
tPoint.y static_castfloat(D * pPoint.x E * pPoint.y F); 其中pPoint代表了像素坐标tPoint代表了世界坐标。
