400元网站建设,正规的网站制作哪家好,工作祝福语,做字素的网站Docker使用记录#xff08;一#xff09; 简单介绍Docker安装Docker 常用命令Docker 可视化Docker 使用GPU可视化rviz、gazebo 在进行ROS项目开发时#xff0c;如果只有一台Windows电脑#xff0c;我们可以考虑使用WSL或Docker来搭建ROS环境。在尝试了两种方式后#xff0… Docker使用记录一 简单介绍Docker安装Docker 常用命令Docker 可视化Docker 使用GPU可视化rviz、gazebo 在进行ROS项目开发时如果只有一台Windows电脑我们可以考虑使用WSL或Docker来搭建ROS环境。在尝试了两种方式后我们认为使用Docker容器更为方便和安全。本文的特色在于解决了ROS仿真软件在Docker容器中可视化的问题。
简单介绍
Docker 是一个开源的应用容器引擎基于 Go 语言 并遵从 Apache2.0 协议开源 1。
具体而言Docker就是一个轻量级的虚拟机可以让我们在每个独立的container容器类似 iPhone 的 app中进行开发而不会干扰host系统非常安全可靠。
Docker安装
Windows中安装 Docker Desktop: https://www.docker.com/products/docker-desktop/
值得注意的是官方文档有说明 “借助 Docker Desktop for Windows 中支持的 WSL 2 后端可以在基于 Linux 的开发环境中工作并生成基于 Linux 的容器同时使用 Visual Studio Code 进行代码编辑和调试并在 Windows 上的 Microsoft Edge 浏览器中运行容器” 2。
翻译过来就是在win11系统中利用WSL2安装的Ubuntu系统可以共享 win11中安装的docker desktop。只需确保如下设置
Docker 常用命令
docker version #查看版本
docker ps #列出运行中的containers
docker info #列出几乎imagescontainers所有相关信息
docker image ls #列出所有镜像
docker container ls #列出运行中的containersdocker run options image_name #运行指定镜像
docker run -it image_name #以交互模式运行指定镜像docker stop options container_id #关闭指定containerdocker exec options container_id #进入指定容器
docker exec -it container_id #以交互模式进入指定容器docker pull image_name #从docker hub 里拉取镜像也可以从Docker Desktop里直接拉取镜像
docker push options image_name #将本地镜像上传至docker hub,但体积太大的会被拒绝docker commit options container_id new_image_name #将container转化为imageDocker 可视化
安装VcXsrv可以看这篇都是一样的操作。
Docker 使用GPU
确保host主机有Nvidia GPU下载Nvidia发布的docker images.
可视化rviz、gazebo
当初使用docker就是为了在windows下使用ROS。查阅官方说明3在docker container中可视化需要如下操作 1.docker image 在UbuntuWSL2下创建的 2. 在 Ubuntu中输入
docker run -it --envDISPLAY --envQT_X11_NO_MITSHM1 --volume/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw --device/dev/dri:/dev/dri docker_image_name bash菜鸟教程 | Docker 教程 https://www.runoob.com/docker/docker-tutorial.html ↩︎ https://learn.microsoft.com/zh-cn/windows/wsl/tutorials/wsl-containers ↩︎ http://wiki.ros.org/docker/Tutorials/GUI ↩︎
