网站设计培训哪里好,win主机伪静态规则 wordpress,软件开发机构,老薛主机做电影网站STM32控制SG90舵机原理及代码 一.SG90舵机原理二.控制SG90舵机三.代码实例3.1 配置定时器3.2 main 函数 四.实验现象 一.SG90舵机原理
舵机的运用还是比较广泛的#xff0c;那么舵机工作原理是什么呢#xff0c;一般来说我们给舵机一个信号他就能工作了#xff0c;那么这个… STM32控制SG90舵机原理及代码 一.SG90舵机原理二.控制SG90舵机三.代码实例3.1 配置定时器3.2 main 函数 四.实验现象 一.SG90舵机原理
舵机的运用还是比较广泛的那么舵机工作原理是什么呢一般来说我们给舵机一个信号他就能工作了那么这个信号是什么以及如何产生的呢。这里我们需要给舵机一个PWM信号频率是50HZ,即周期是20ms产品手册上这样说的。。在这个条件下不同的占空比就是不同的信号。不同的信号就能控制舵机转动角度。注意舵机只有在改变信号时才会转动一直维持一种信号的情况舵机是不会转动。
二.控制SG90舵机
那么我们如何控制舵机呢我们需要单片机产生一个20ms的信号PWM产品手册上这样说的。然后我们可以设置占空比来控制舵机如何转动。这里怎么产生PWM波和设置占空比可以参考博主的一篇文章写的很详细。pwm详解
三.代码实例
我这里使用的是stm32f103ZET6的定时器8的通道一 PC8引脚
3.1 配置定时器 void TIM8_PWM_Init(void)
{GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM8,ENABLE); // 开启定时器时钟,即内部时钟CK_INT72MRCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);GPIO_InitStructure.GPIO_Pin GPIO_Pin_6;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode GPIO_Mode_AF_PP;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed GPIO_Speed_50MHz;//设置输出速度GPIO_Init(GPIOC, GPIO_InitStructure);//初始化GPIOC_Pin_9//周期为72M/(200*7200)us20msTIM_TimeBaseStructure.TIM_Period (200-1); //自动重装载寄存器的值累计TIM_Period1个频率后产生一个更新或者中断TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler (7200-1); //驱动CNT计数器的时钟 Fck_int/(psc1)TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivisionTIM_CKD_DIV1; //时钟分频因子 用于配置死区时间没用到随意TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterModeTIM_CounterMode_Up;//计数器计数模式设置为向上计数TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter0; //重复计数器的值没用到可以随意设置TIM_TimeBaseInit(TIM8, TIM_TimeBaseStructure); //初始化定时器TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode TIM_OCMode_PWM1; //配置为PWM模式1TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState TIM_OutputState_Enable;//输出使能TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse 0; //设置占空比大小在主函数compare中又设置一遍TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity TIM_OCPolarity_High; //输出通道电平极性配置TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState TIM_OCIdleState_Set; //输出通道空闲电平极性配置TIM_OC1Init(TIM8, TIM_OCInitStructure); //初始化通道1TIM_OC1PreloadConfig(TIM8, TIM_OCPreload_Enable); //使能通道1输出TIM_Cmd(TIM8, ENABLE); //使能计数器TIM_CtrlPWMOutputs(TIM8, ENABLE); // 主输出使能当使用的是通用定时器时这句不需要
}3.2 main 函数
/* 主函数 */
int main(void)
{ delay_init(); //延时初始化TIM8_PWM_Init(); //舵机初始化 while(1){ //解释一下这里只要产生一个周期的信号即20ms舵机就能转动//如果一直保持这个信号舵机也不会再转动。//这里延时只是为了观察现象。转动后过1s再转动。TIM_SetCompare1(TIM8,5);//转到0度位置delay_ms(1000);TIM_SetCompare1(TIM8,15);//转到90度位置delay_ms(1000); TIM_SetCompare1(TIM8,25);//转到180度位置delay_ms(1000); }
}四.实验现象 舵机实验
