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Sampson误差是复杂性介于代数误差和几何误差之间#xff0c;但非常近似于几何误差的一种误差。
应用
SLAM对极几何中使用到SD来筛选内点#xff1a; 1.随机采样8对匹配点 2.8点法求解基础矩阵 #xff1b; 3.奇异值约束获取基础矩阵F#xff1b; 4.计算误差但非常近似于几何误差的一种误差。
应用
SLAM对极几何中使用到SD来筛选内点 1.随机采样8对匹配点 2.8点法求解基础矩阵 3.奇异值约束获取基础矩阵F 4.计算误差并统计内点个数 内点判断标准—一阶几何误差(first-order geometric error)又名辛普森距离(Sampson distance令 则该对应点的辛普森距离为为 内点的判断标准 5.重复上述过程选择内点数最多的结果 6.对所有内点执行2,3重新计算 .
扩展
有一篇论文对SD进行了改进并用在VIO系统中的视觉残差计算上Sampson Distance: A New Approach to Improving VisualInertial Odometry’s Accuracy。在sampson误差( SD )的基础上提出了一种新的方案来描述视觉惯性里程计( VIO )的视觉特征残差。与基于几何约束条件的视觉里程计( VO )的SD不同所提出的SD是基于透视投影约束的。这篇论文从理论上证明了所提出的SD保留了VO文献中早期SD准则的良好性质并且它比现有的VIO方法中流行的转移距离( TD )更准确地表示了视觉特征残差。
