佛山网站建设3lue,我想开个公司怎么注册,厅网站集约化建设,电脑端网站一般做多宽最好一、ros功能包重名——ros工作空间覆盖
功能包重名时#xff0c;会按照 ROS_PACKAGE_PATH 查找#xff0c;在前的会优先执行。ROS 会解析 .bashrc 文件#xff0c;并生成 ROS_PACKAGE_PATH ROS包路径#xff0c;即调用功能包的顺序#xff0c;该变量中按照 .bashrc 中配置…一、ros功能包重名——ros工作空间覆盖
功能包重名时会按照 ROS_PACKAGE_PATH 查找在前的会优先执行。ROS 会解析 .bashrc 文件并生成 ROS_PACKAGE_PATH ROS包路径即调用功能包的顺序该变量中按照 .bashrc 中配置设置工作空间优先级且ROS_PACKAGE_PATH 中的值和 .bashrc 的配置顺序相反后配置的优先级更高
当然功能包出现重名时会出现安全隐患。比如工作空间A、B下有重名功能包PKG而B在配置文件中的优先级更高则在刷新环境变量时B会将A覆盖。此时即使use_PKG的实现依赖于A中的PKG但是按照ROS工作空间覆盖的原则实际执行时将会调用工作空间B的PKG从而导致执行异常出现安全隐患。 二、ros节点重名
C初始化节点时通过APIros::init(argc,argv,xxxx);来定义节点名称。在ROS的网络拓扑中是不可以出现重名的节点的因为假设可以重名存在那么调用时会产生混淆这也就意味着不可以启动重名节点或者同一个节点启动多次的确在ROS中如果启动重名节点的话之前已经存在的节点会被直接关闭。
但是如果需要同时多次开启两个同名的节点在ROS中给出的解决策略是使用命名空间或名称重映射。命名空间就是为名称添加前缀名称重映射是为名称起别名。
2.1 rosrun设置命名空间与重映射
2.1.1 rosrun设置命名空间
语法rosrun 包名 节点名 __ns:新名称
以启动两个小乌龟节点为例
rosrun turtlesim turtlesim_node __ns:/firstrosrun turtlesim turtlesim_node __ns:/second这样两个同名的节点就可以同时运行了。可以通过rosnode list查看节点信息
/first/turtlesim
/second/turtlesim很明显两个同名节点是以在不同命名空间下运行的形式加前缀实现同时启动的。
2.1.2 rosrun名称重映射
语法: rosrun 包名 节点名 __name:新名称 以启动两个小乌龟节点为例
rosrun turtlesim turtlesim_node __name:dog | rosrun turtlesim turtlesim_node /turtlesim:dogrosrun turtlesim turtlesim_node __name:cat | rosrun turtlesim turtlesim_node /turtlesim:cat
通过rosnode list查看节点信息
/dog
/cat 可以看到出现的节点名是重命名后的名称起别名。
2.1.3 rosrun命名空间与名称重映射叠加
当然设置命名空间和重命名可以一起使用
rosrun turtlesim turtlesim_node __ns:/first __name:dogrosrun turtlesim turtlesim_node __ns:/second __name:cat 通过rosnode list查看节点信息
/first/dog
/second/cat 2.2 launch文件设置命名空间与重映射
在之前关于launch文件的笔记中node标签中有两个属性name和ns二者分别是用于实现名称重映射与命名空间设置的。在 node 标签中name 属性是必须的ns 可选。
以小乌龟节点为例
launchnode pkgturtlesim typeturtlesim_node nameturtlesim /!-- 命名空间 --node pkgturtlesim typeturtlesim_node nameturtlesim nsfirst/!-- 名称重映射 --node pkgturtlesim typeturtlesim_node namedog /!-- 命名空间名称重映射 --node pkgturtlesim typeturtlesim_node namecat nssecond//launch此时同时开启四个小乌龟界面rosnode list查看节点信息
/dog
/first/turtlesim
/second/cat
/turtlesim2.3 编码设置命名空间与重映射
2.3.1 修改命名空间 std::mapstd::string, std::string map;map[__ns] first;ros::init(map,turtlesim);会在turtlesim节点名前面添加first的命名空间。
2.3.2 重映射
ros::init(argc,argv,turtlesim,ros::init_options::AnonymousName); 会在名称后面根据时间戳添加一个后缀编号。
三、ros话题重名
有些时候可能需要将相同的话题名称设置为不同也有可能将不同的话题名设置为相同。在ROS中给出的解决策略与节点名称重命类似也是使用名称重映射或为名称添加前缀。根据前缀不同有全局、相对、和私有三种类型之分。
全局(参数名称直接参考ROS系统与节点命名空间平级)相对(参数名称参考的是节点的命名空间与节点名称平级)私有(参数名称参考节点名称是节点名称的子级)
案例在ROS中提供了一个比较好用的键盘控制功能包: ros-noetic-teleop-twist-keyboard该功能包可以控制机器人的运动作用类似于乌龟的键盘控制节点。启动小乌龟节点后前者任然不能控制乌龟运动因为二者使用的话题名称不同前者使用的是 cmd_vel话题后者使用的是 /turtle1/cmd_vel话题需要将话题名称修改为一致才能使用如何实现
3.1 rosrun设置话题重映射
只要使得teleop_twist_keyboard与乌龟显示节点的话题一致就可以实现两者通信。
rosrun名称重映射语法: rorun 包名 节点名 话题名:新话题名称
方案1将 teleop_twist_keyboard 节点的话题设置为/turtle1/cmd_vel启动键盘控制节点:rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py /cmd_vel:/turtle1/cmd_vel
启动乌龟显示节点: rosrun turtlesim turtlesim_node
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方案2将乌龟显示节点的话题设置为 /cmd_vel启动键盘控制节点:rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py
启动乌龟显示节点: rosrun turtlesim turtlesim_node /turtle1/cmd_vel:/cmd_vel
3.2 launch文件设置话题重映射
launch 文件设置话题重映射语法:node pkgxxx typexxx namexxxremap from原话题 to新话题 /
/node同样的只要订阅方和发布方话题一致就可以实现通信。
方案1将 teleop_twist_keyboard 节点的话题设置为/turtle1/cmd_vellaunchnode pkgturtlesim typeturtlesim_node namet1 /node pkgteleop_twist_keyboard typeteleop_twist_keyboard.py namekeyremap from/cmd_vel to/turtle1/cmd_vel //node/launch
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方案2将乌龟显示节点的话题设置为 /cmd_vellaunchnode pkgturtlesim typeturtlesim_node namet1remap from/turtle1/cmd_vel to/cmd_vel //nodenode pkgteleop_twist_keyboard typeteleop_twist_keyboard.py namekey //launch3.3 编码设置话题名称
在编码时以全局、相对、和私有三种类型去命名话题可以有效的避免话题重名。
3.3.1 全局名称
格式以/开头的名称和节点名称无关 比如
初始化节点ros::init(argc,argv,node)
启动节点时设置一个工作空间 __ns: xxx发布ros::Publisher pub nh.advertisestd_msgs::String(/abc/def/chatter,1000);
-----------------------------------------------------------------------------------
使用 rosnode 查看节点信息
对应节点名为/xxx/node使用 rostopic 查看话题信息
查看得话题名为/abc/def/chatter 明显与设置的节点名无关3.3.2 相对名称
格式非/开头的名称参考命名空间(与节点名称平级)来确定话题名称
比如
初始化节点ros::init(argc,argv,node)
启动节点时设置一个工作空间 __ns: xxx发布ros::Publisher pub nh.advertisestd_msgs::String(abc/def/chatter,1000);
-----------------------------------------------------------------------------------
使用 rosnode 查看节点信息
对应节点名为/xxx/node使用 rostopic 查看话题信息
对应话题名为/xxx/abc/def/chatter 其与节点在同一命名空间“xxx”下与节点名称平级3.3.3 私有名称
格式以~开头的名称需要创建特定的NodeHandle
初始化节点ros::init(argc,argv,node);
ros::NodeHandle nh(~);
启动节点时设置一个工作空间 __ns: xxxros::Publisher pub nh.advertisestd_msgs::String(abc/chatter,1000);
-------------------------------------------------------------------------
使用 rosnode 查看节点信息
对应节点名为/xxx/node使用 rostopic 查看话题信息
对应话题名为/xxx/node/abc/chatter 话题名是节点名称的子级##需要注意的是当使用~而话题名称又是/开头时那么话题名称是全局的即全局的优先级更高。
ros::NodeHandle nh(~);ros::Publisher pub nh.advertisestd_msgs::String(/abc/chatter,1000);
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对应话题名为/abc/chatter
四、ros参数重名
在ROS中参数名称也可能重名当参数名称重名时那么就会产生覆盖。关于参数重名的处理没有重映射实现为了尽量的避免参数重名都是使用为参数名添加前缀的方式实现类似于话题名称有全局、相对、和私有三种类型之分。
全局(参数名称直接参考ROS系统与节点命名空间平级)相对(参数名称参考的是节点的命名空间与节点名称平级)私有(参数名称参考节点名称是节点名称的子级)
设置参数的方式也有三种:
rosrun 命令launch 文件编码实现
4.1 rosrun设置参数
rosrun 在启动节点时也可以设置参数:
语法rosrun 包名 节点名称 _参数名:参数值
启动乌龟显示节点并设置参数 A 100
rosrun turtlesim turtlesim_node _A:100
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rosparam list查看节点信息
对应的参数名/turtlesim/A 以私有的形式
4.2 launch文件设置参数
通过 launch 文件设置参数的方式在launch文件的学习中学过可以在 node 标签外或 node 标签中通过 param 或 rosparam 来设置参数。在 node 标签外设置的参数是全局性质的参考的是 / 在 node 标签中设置的参数是私有性质的参考的是 /命名空间/节点名称。
以 param 标签为例
launchparam namep1 value100 /node pkgturtlesim typeturtlesim_node namet1param namep1 value100 //node/launch
-------------------------------------------
rosparam list查看节点信息对应的参数名为
/p1
/t1/p14.3 编码设置参数
编码的方式可以更方便的设置:全局、相对与私有参数。
4.3.1 ros::param设置参数
设置参数调用的API是ros::param::set该函数中参数1传入参数名称参数2是传入参数值参数1中参数名称设置时如果以 / 开头那么就是全局参数如果以 ~ 开头那么就是私有参数既不以 / 也不以 ~ 开头那么就是相对参数。
ros::param::set(/set_A,100); //全局,和命名空间以及节点名称无关
ros::param::set(set_B,100); //相对,参考命名空间
ros::param::set(~set_C,100); //私有,参考命名空间与节点名称4.3.2 ros::NodeHandle设置参数
设置参数时首先需要创建 NodeHandle 对象然后调用该对象的 setParam 函数该函数参数1为参数名参数2为要设置的参数值如果参数名以 / 开头那么就是全局参数如果参数名不以 / 开头如果NodeHandle 对象创那么该参数是相对参数还是私有参数与NodeHandle 对象有关建时如果是调用的默认的无参构造那么该参数是相对参数如果NodeHandle 对象创建时是使用ros::NodeHandle nh(~)那么该参数就是私有参数。
ros::NodeHandle nh;
nh.setParam(/nh_A,100); //全局,和命名空间以及节点名称无关nh.setParam(nh_B,100); //相对,参考命名空间
-------------------------------------
ros::NodeHandle nh_private(~);
nh_private.setParam(nh_C,100);//私有,参考命名空间与节点名称
