普陀学校网站建设,网站开发需要学什么语言,庆阳网红,wordpress插件 开发概述输送带在机器人生产线或工作站中是常见的物料传送设备#xff0c;它能够将物料从一个工位自动传送到另一个工位#xff0c;是实现自动化生产制造必不可少的装置设备之一。虚拟仿真是对真实的工业机器人生产线或工作站的图形化再现#xff0c;因此#xff0c;对于具有输…概述输送带在机器人生产线或工作站中是常见的物料传送设备它能够将物料从一个工位自动传送到另一个工位是实现自动化生产制造必不可少的装置设备之一。虚拟仿真是对真实的工业机器人生产线或工作站的图形化再现因此对于具有输送带设备的机器人生产线也一样要将输送带再现出来。ROBOGUIDE软件是FANUC机器人专用的虚拟仿真软件它除了机器人虚拟仿真与离线编程功能之外同样具备外围机械设备的虚拟仿真能力当然也包括输送带设备。在ROBOGUIDE软件中输送带设备的虚拟仿真有两种方法一、使用专业的仿真模块中的输送带仿真功能如PalletPRO、PickPRO、iRPickPRO、PaintPRO模块等这些模块在添加输送带设备后本身就已经具备输送物料的功能这种方法适合机器人单一加工工艺的输送带仿真。二、自定义配置输送带仿真这种方法适合复合型工艺的机器人加工仿真。本期就来为大家介绍一下自定义配置输送带仿真的操作方法。仿真环境搭建在ROBOGUIDE软件中创建虚拟仿真项目添加一台四轴搬运机器人机器人虚拟控制器选项保持默认即可。使用软件自带的建模功能创建“Box”类型模型作为输送物料物料名称为默认的“Part1”物料尺寸为Size inXYZ700500200。在机器人上安装软件模型库中的吸盘作为机器人的末端执行器如下图所示。输送带添加与配置ROBOGUIDE软件中凡是具备运动功能的设备都是在Machines资源节点下添加直接添加的模型是设备的固定部分不动的零部件。运动部分是以固定部分为父级参考对象以Link的形式添加在Link的属性中配置设备需要运动的属性参数。左侧项目浏览树中鼠标右击“Machines”资源节点然后依次选择“Add Machine”→“CAD Library”添加模型库中的模型“cnvyr”作为输送带。在输送带属性配置对话框中设置输送带的位置为XYZWPR1500-320750000名称设置为“Conveyer1”颜色设定为蓝色。鼠标右击左侧项目浏览树中添加的输送带资源节点Conveyer1在弹出的快捷菜单中依次选择“Add Link”→“Box”即创建一个长方体作为输送带的Link1。Link1属性对话框中选择“Link CAD”选项卡在Scale功能区中设置Link1的尺寸为Size inXYZ2006505Location功能区中设置Link1位置为XYZWPR703250000即位于输送带的输送起始点位置处如下图所示。然后将Visible后的滚动条指针调整到“Transparent”一侧使得Link1的模型完全透明。在“General”选项卡中可以设置Link1的驱动电机属性参数。首先在Axis Origin功能区下勾选“Edit Axis Origin”选项软件工作区中显示出驱动电机模型。然后在电机方向设置框下点选“X Axis”使得电机的驱动对象沿着或绕着X轴运行。若是选项卡中显示“Motor Visible”选项则将其取消勾选即不显示驱动电机模型。对话框的“Parts”选项卡中鼠标点选“Parts”功能区下显示的“Part1”将创建的输送物料Part1作为输送对象。Part Offset功能区中勾选“Edit Part Offset”选项然后设定输送物料的偏移位置为XYZWPR2500018000也就是位于输送带的Link1模型上如下图所示。在“Motion”选项卡中可以设置输送带Link1驱动电机的控制类型、控制信号等相关参数。Motion Control Type设置驱动电机控制类型本例中选择机器人I/O信号控制器“Device I/O Controlled”。Axis Type设置驱动电机传动类型本例中设置为“Linear”即直线传动。Speed设置设备的运行速度本例中设置速度单位类型为时间“Time”正向运行时长为2sec反向运行时长为2sec。Inputs设置驱动电机控制信号本例中信号控制器选择为机器人控制器“Robot Controller1”信号为“DO[1]”。即当机器人信号DO[1]被置位时输送带Link1运行3160mm当机器人信号DO[1]被复位时输送带Link1返回起始点位置。Outputs设置驱动电机反馈信号本例中设置当输送带Link1运行到3160mm位置时驱动电机反馈给机器人DI[1]的输入信号为ON当输送带Link1返回起始点时驱动电机反馈给机器人DI[2]的输入信号为ON。输送带控制程序编写打开机器人虚拟示教器利用机器人输出信号DO[1]与输入信号DI[1]、DI[2]编写输送带运行控制程序编写完成后的程序如下图所示。仿真运行左侧项目浏览树中选择编写的机器人示教程序“TEST1”然后点击“Cycle Start”命令按钮可以看到物料在输送带上按照编写的控制程序完成往复输送运行效果如下动态图所示。The End上一篇IndRobSimFANUC机器人奇异点回避功能介绍与使用方法zhuanlan.zhihu.com
