做搜狗网站优化快速排,重庆做的好的房产网站好,找软件开发公司,wordpress错位用了将近一个月搭载了一台履带车
其中 主控#xff1a;NUC i7-8559U 激光雷达为#xff1a;velodyne16线和hesai64线 IMU为#xff1a;轮趣N100 mini
对imu使用上位机进行调平矫正 设置输出400HZ
对外参标定
首先使用velodyne16线 安装驱动直接运行#xff0c;没遇到啥…用了将近一个月搭载了一台履带车
其中 主控NUC i7-8559U 激光雷达为velodyne16线和hesai64线 IMU为轮趣N100 mini
对imu使用上位机进行调平矫正 设置输出400HZ
对外参标定
首先使用velodyne16线 安装驱动直接运行没遇到啥问题 不需要考虑硬件时间同步会自动同步运行lio sam会崩下面会提
**首先使用hesai64 ** 激光雷达需要ptp时间同步参考以下两篇文章可以解决。 https://blog.csdn.net/zn_2580/article/details/125449455 https://blog.csdn.net/wxc_1998/article/details/131021657
然后运行fast lio2感觉有点飘稍微旋转大一点就会飘 开始认为激光雷达和imu时间没有对齐经过多次调试发现将imu的频率下降到100hz就好多了可能因为imu精度有问题但是看起来又没问题。
最后运行lio-sam所有设备静止下一运行直接飘如下图所示 经过检查代码在imuPreintegration.cpp文件内 void odometryHandler(const nav_msgs::Odometry::ConstPtr odomMsg)函数内的gtsam优化的结果出了问题。 解决方法对imu原始数据进行卡尔曼滤波 使用imu_tools进行滤波对/catkin_ws/src/imu_tools/imu_complementary_filter/launch/complementary_filter.launch文件进行修改改好输入输出再进行运行lio sam。
下载地质https://github.com/ccny-ros-pkg/imu_tools 最后运行lio-sam所有设备静止下没飘如下图所示
