网站开发硬件环境,网站建设制作教程,网络营销与直播电商专升本,一般卖机械行业的做哪些网站当我们输出一段脉冲信号的时候就可以调节舵机的角度 我们可以从原理图可以看到舵机的脚在PA6 从芯片手册我们又可以看到PA6对应TIM3_CH1,并且不用开启部分重映像就能使用 新建Servo.c存放PWM初始化
配置PWM
void Servo_TIM3_Init(u16 arr,u16 psc)
{//开启TIM3的时钟RCC_APB1…
当我们输出一段脉冲信号的时候就可以调节舵机的角度 我们可以从原理图可以看到舵机的脚在PA6 从芯片手册我们又可以看到PA6对应TIM3_CH1,并且不用开启部分重映像就能使用 新建Servo.c存放PWM初始化
配置PWM
void Servo_TIM3_Init(u16 arr,u16 psc)
{//开启TIM3的时钟RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE); //PWM脚在GPIOA上,并开启AFIO复用//配置端口//PA6GPIO_InitTypeDef GPIO_Structure;GPIO_Structure.GPIO_Mode GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出GPIO_Structure.GPIO_Pin GPIO_Pin_6; //TIM1_CH1 | TIM1_CH4GPIO_Structure.GPIO_Speed GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA,GPIO_Structure);//初始化TIM3TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM3_Structure;TIM3_Structure.TIM_Period arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值TIM3_Structure.TIM_Prescaler psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值TIM3_Structure.TIM_ClockDivision 0; //设置时钟分割:TDTS Tck_timTIM3_Structure.TIM_CounterMode TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数TIM_TimeBaseInit(TIM3,TIM3_Structure);//初始化TIM3_CH1 PWM模式TIM_OCInitTypeDef TIM_OC_Structure;TIM_OC_Structure.TIM_OCMode TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2TIM_OC_Structure.TIM_OutputState TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能TIM_OC_Structure.TIM_OCPolarity TIM_OCPolarity_Low; //输出极性:TIM输出比较极性低TIM_OC1Init(TIM3,TIM_OC_Structure);TIM_OC1PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable); TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);}
封装角度函数
这样直接输入想要的角度就行了,不用再每次看手册来设置
void Servo_TIM_SetCompare1(uint16_t Num)
{switch(Num){case 0: TIM_SetCompare1(TIM3,25);break;case 45:TIM_SetCompare1(TIM3,50);break;case 90:TIM_SetCompare1(TIM3,75);break;case 135:TIM_SetCompare1(TIM3,100);break;case 180:TIM_SetCompare1(TIM3,125);break;default:TIM_SetCompare1(TIM3,25);break;}
}main.c进行调用测试
//初始化PWM
Servo_TIM3_Init(999,1439);
//直接调节TIM3通道1的占空比就可以摇头,加上我们前面封装的函数直接输入角度就行
Servo_TIM_SetCompare1(TIM3,0);
delay_ms(900);
Servo_TIM_SetCompare1(TIM3,45);
delay_ms(900);
Servo_TIM_SetCompare1(TIM3,90);
delay_ms(900);
