嘉兴公司的网站设计,wordpress 送女友,怎么做站旅游网站上泡到妞,wordpress安装主题链接路径静态坐标转换#xff1a;机器人本体中心到雷达中心的转换。因为激光雷达可能没安装到机器人的中心。
动态坐标转换#xff1a;机器人中心和里程计坐标的变换。机器人从起点出发后#xff0c;里程计坐标相对于本体就会产生一个偏移#xff0c;这个偏移随着机器人的运动不断…静态坐标转换机器人本体中心到雷达中心的转换。因为激光雷达可能没安装到机器人的中心。
动态坐标转换机器人中心和里程计坐标的变换。机器人从起点出发后里程计坐标相对于本体就会产生一个偏移这个偏移随着机器人的运动不断改变。
odme:里程计坐标系。
base_link :机器人的基体坐标系与机器人的中心点重合。
base_link坐标系原点一般为机器人的旋转中心base_footprint坐标系原点为base_link原点在地面的投影。
base_laser :传感器坐标系例如激光雷达传感器。
map:地图坐标系固定坐标系fixed frame与机器人所在的世界坐标系一致。
TF是可以让用户随时间跟踪多个坐标系的功能包。使用树形数据结构根据时间缓冲维护多个坐标系之间的坐标变换关系。
TF功能包提供了存储、计算不同数据在不同参考系之间变换的功能只需要告诉tf树这些参考系之间的变换公式即可。
所有订阅TF消息的节点都会缓冲一份所有坐标系的变换关系数据。
有一篇文章介绍了移动机器人的控制结构并且介绍了里程计 base_controller节点将订阅的cmd_vel信息通过串口或其它通信接口发送给下位机嵌入式控制板。
下位机中根据机器人运动学公式进行解算将机器人速度转换为每个轮子的速度。
然后通过CAN总线或其它总线接口将每个轮子的转速发送给电机驱动板控制电机转动。
电机驱动板对电机转速进行闭环控制PID控制并统计单位时间内接收到的编码器脉冲数计算出轮子转速。
base_controller节点将接收到的cmd_vel速度信息转换为自定义的结构体或union类型的数据自定义的数据类型中可以包含校验码等其它信息并通过串口发送控制速度信息speed_buf或读取机器人传回的速度信息 (speed_buf_rev)。
base_controller节点正确读取到底层比如嵌入式控制板传回的速度后进行积分计算出机器人的估计位置和姿态并将里程计信息和tf变换发布出去。
单独使用里程计来估计小车位置姿态的效果不是特别好因为轮子打滑。那个文章的作者提到使用多传感器重合的方法可以使位姿信息更加精准。具体方法是使用IMU或其它传感器来同时进行测量使用扩展卡尔曼滤波对imu和里程计的数据进行融合。
静态坐标转换
新建一个launch文件。 launch文件内容调用tf功能包下的static_transform_publisher节点几个参数分别是xyz三个方向的距离变换航向俯仰横滚三个角度的变换。
x轴方向偏移0.1米z轴方向偏移0.2米/tf1/tf2表示参数描述的是tf2相对tf1的变换关系。20表示发布间隔20毫秒。
launchnode pkgtf typestatic_transform_publisher namestatic_transformargs0.1 0.0 0.2 0.0 0.0 0.0 /tf1 /tf2 20/node
/launch终端输入
robot:~$ roscoreubuntu:~$ roslaunch test1 tf_transform.launchubuntu:~$ rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree打开RVIZ进行相应设置可看到tf2相对tf1在x轴和z轴的偏移。 动态坐标转换
新建tf_transform.py文件。 #!/usr/bin/env python
import rospy
import tf
import math
def tf_transform():rospy.init_node(tf_transform, anonymousFalse)tf_broadcaster tf.TransformBroadcaster()rate rospy.Rate(10) # 10hzangle 0.0rospy.loginfo(Start TF Transform)while not rospy.is_shutdown():x math.cos(angle)*0.3y math.sin(angle)*0.3z 0.2quat tf.transformations.quaternion_from_euler(0,0,angle)current_time rospy.Time.now()tf_broadcaster.sendTransform((x,y,z),quat,current_time,tf3,tf1)tf_broadcaster.sendTransform((x,y,z),(0,0,0,1),current_time,tf4,tf1)angle 0.01rate.sleep()
if __name__ __main__:tf_transform()ubuntu:~/catkin_ws$ cd src/test1/src/
ubuntu:~/catkin_ws/src/test1/src$ chmod x tf_transform.py
ubuntu:~/catkin_ws/src/test1/src$ rosrun test1 tf_transform.py
[INFO] [1645266508.071635]: Start TF Transform这个节点会持续发布两个坐标tf3和tf4绕着tf1以0.3为半径做圆周运动。tf4相对于tf1只做位置变换不做角度变换。tf3在位置变换的同时做角度变换。
