公司免费网站域名注册,组培实验室建设网站,虎皮椒支付WordPress,网络营销为导向的企业网站在淘宝买的ATGM336H 用串口工具在室外读取了下面的数据
这些字符串是GPS定位设备输出的NMEA 0183格式的数据。 NMEA 0183是一种用于在船舶、飞机和其他移动设备中传输位置、速度和时间等信息的标准协议。 $BDGSV,39,,,27*62 22:29:38.654
$GNRMC,142939.000,A,3036.7460,K,A*…在淘宝买的ATGM336H 用串口工具在室外读取了下面的数据
这些字符串是GPS定位设备输出的NMEA 0183格式的数据。 NMEA 0183是一种用于在船舶、飞机和其他移动设备中传输位置、速度和时间等信息的标准协议。 $BDGSV,39,,,27*62 22:29:38.654
$GNRMC,142939.000,A,3036.7460,K,A*23 22:29:38.754
$GNZDA,142939.000,31,03,2024,00,00*49 22:29:38.858
$GPTXT,01,01,0
$GNGGA,142940.000,3036.74671,N,10408.54235,E,1,07,1.2,573.5,M,0.0,M,,*75 22:29:38.958
$GNGLL,3036.74671,N,10408.54235,E,142940.000,A,A*40 22:29:39.061
$GPGSA,A,3,05,15,20,23,29,195,,,,,,,2.2,1.2,1.9*0D 22:29:39.161
$BDGSA,A,3,19,,,,,,,,,,,SV,3,1,09,05,33,064,32,10,,,27,13,40,04,216,37*48 22:29:39.263 - $GPGSV,3,3,09,195,42,139,19*78 22:29:39.366
$BDGSV,1,1,04,02,,,33,09,,,29,19,45,275,33,39,,,27*5A 22:29:39.468
$GNRMC,142940.000,A,3036.74671,N,10408.54235,E,0.00,0.00,310324,,,A*70 比较有用的是GNGGA,有经纬度,有卫星数,有海拔之类的信息
但是他使用的数据需要转换先转换成WGS84再转换成GCJ02 而百度地图/高德地图的一般接受GCJ02
1.获取对应串口数据的经纬度(这里是C代码)
//主要是靠索引来查询找到数据
void GPSTask(void *parameter){for(;;){delay(100); String GpsMsgSerial2.readStringUntil(\n);Serial.println(GpsMsg);int isIndexGpsMsg.indexOf($GNRMC);if (isIndex-1){continue;}lon extractLongitude(GpsMsg);lat extractLatitude(GpsMsg);}
}// 提取经度信息
float extractLongitude(String nmea) {int pos 0; // 找到第一个逗号的位置for (int i 0; i 5; i) {pos nmea.indexOf(,, pos) 1; // 找到第三个逗号的位置if (pos-1){return 0;}}String longitudeStr nmea.substring(pos, nmea.indexOf(,, pos));if (longitudeStr){return 0;}float longitude longitudeStr.toFloat();return longitude;
}// 提取纬度信息
float extractLatitude(String nmea) {int pos 0; // 找到第一个逗号的位置for (int i 0; i 3; i) {pos nmea.indexOf(,, pos) 1; // 找到第五个逗号的位置if (pos-1){return 0;}}String latitudeStr nmea.substring(pos, nmea.indexOf(,, pos));if (latitudeStr){return 0;}float latitude latitudeStr.toFloat();return latitude;
}2.将串口的数据转成WGS84
public static double[] SerialtoWGS84(String lng, String lat) {int lngIndex lng.indexOf(.) - 2;int latIndex lat.indexOf(.) - 2;if (lngIndex 0 || latIndex 0){return null;}double lngDouble1 Double.parseDouble(lng.substring(0, lngIndex));double lngDouble2 Double.parseDouble(lng.substring( lngIndex));double lngDouble lngDouble1 lngDouble2 / 60;double latDouble1 Double.parseDouble(lat.substring(0, latIndex));double latDouble2 Double.parseDouble(lat.substring( latIndex));double latDouble latDouble1 latDouble2 / 60;if (lngDouble 0 latDouble 0){return new double[]{lngDouble, latDouble};}return null;}3.将WGS84的数据转成GCJ02 public static double ee 0.00669342162296594323; //偏心率平方public static double a 6378245.0;// # 长半轴/*** GPS84转GCJ02(火星坐标系)** param lng_wgs WGS84坐标系的经度* param lat_wgs WGS84坐标系纬度* return 转换后的GCJ02下经纬度*/public static double[] WGS84toGCJ02(double lng_wgs, double lat_wgs) {if (outOfChina(lng_wgs, lat_wgs)) {return new double[]{lng_wgs, lat_wgs};}double[] GCJ02 new double[2];double dlat transformlat(lng_wgs - 105.0, lat_wgs - 35.0);double dlng transformlng(lng_wgs - 105.0, lat_wgs - 35.0);double radlat lat_wgs / 180.0 * Math.PI;double magic Math.sin(radlat);magic 1 - ee * magic * magic;double sqrtmagic Math.sqrt(magic);dlat (dlat * 180.0) / ((a * (1 - ee)) / (magic * sqrtmagic) * Math.PI);dlng (dlng * 180.0) / (a / sqrtmagic * Math.cos(radlat) * Math.PI);double gcj_lat lat_wgs dlat;double gcj_lng lng_wgs dlng;GCJ02[0] gcj_lng;GCJ02[1] gcj_lat;return GCJ02;}private static double transformlat(double lng, double lat) {double ret -100.0 2.0 * lng 3.0 * lat 0.2 * lat * lat 0.1 * lng * lat 0.2 * Math.sqrt(Math.abs(lng));ret (20.0 * Math.sin(6.0 * lng * Math.PI) 20.0 *Math.sin(2.0 * lng * Math.PI)) * 2.0 / 3.0;ret (20.0 * Math.sin(lat * Math.PI) 40.0 *Math.sin(lat / 3.0 * Math.PI)) * 2.0 / 3.0;ret (160.0 * Math.sin(lat / 12.0 * Math.PI) 320 *Math.sin(lat * Math.PI / 30.0)) * 2.0 / 3.0;return ret;}private static double transformlng(double lng, double lat) {double ret 300.0 lng 2.0 * lat 0.1 * lng * lng 0.1 * lng * lat 0.1 * Math.sqrt(Math.abs(lng));ret (20.0 * Math.sin(6.0 * lng * Math.PI) 20.0 *Math.sin(2.0 * lng * Math.PI)) * 2.0 / 3.0;ret (20.0 * Math.sin(lng * Math.PI) 40.0 *Math.sin(lng / 3.0 * Math.PI)) * 2.0 / 3.0;ret (150.0 * Math.sin(lng / 12.0 * Math.PI) 300.0 *Math.sin(lng / 30.0 * Math.PI)) * 2.0 / 3.0;return ret;}/*** 判断是否在国内不在国内不做偏移** param lng* param lat* return*/private static boolean outOfChina(double lng, double lat) {return !(lng 73.66 lng 135.05 lat 3.86 lat 53.55);}WGS84地球坐标系是国际上通用的坐标系设备一般包含GPS芯片或者北斗芯片获取的经纬度为WGS84地理坐标系GCJ02火星坐标系是由中国国家测绘局制订的地理信息系统的坐标系统。在中国使用的地图产品使用的都必须是加密后的坐标$BDGSV,39,27*62 22:29:38.654BDGSV表示北斗卫星的可见卫星信息39表示总共有39颗卫星但是这个字符串中没有提供具体的卫星信息。 $GNRMC,142939.000,A,3036.7460,K,A*23 22:29:38.754GNRMC表示推荐的最小定位信息142939.000表示定位时间A表示定位有效3036.7460表示纬度K表示速度单位为千米/小时A表示方向有效。 $GNZDA,142939.000,31,03,2024,00,00*49 22:29:38.858GNZDA表示日期和时间信息142939.000表示时间31表示日期03表示月份2024表示年份00表示本地时区的小时偏移量00表示本地时区的分钟偏移量。 $GPTXT,01,01,0GPTXT表示文本信息这个字符串中没有提供具体的文本内容。 $GNGGA,142940.000,3036.74671,N,10408.54235,E,1,07,1.2,573.5,M,0.0,M,*75 22:29:38.958GNGGA表示全球定位系统定位信息142940.000表示定位时间3036.74671表示纬度N表示北纬10408.54235表示经度E表示东经1表示定位质量指示07表示使用的卫星数量1.2表示水平精度因子573.5表示海拔高度M表示单位为米0.0表示大地水准面的高度M表示单位为米。 $GNGLL,3036.74671,N,10408.54235,E,142940.000,A,A*40 22:29:39.061GNGLL表示地理定位信息3036.74671表示纬度N表示北纬10408.54235表示经度E表示东经142940.000表示定位时间A表示定位有效A表示数据来源为GPS。 $GPGSA,A,3,05,15,20,23,29,195,2.2,1.2,1.9*0D 22:29:39.161GPGSA表示GNSS DOP和活动卫星信息A表示自动选择2D/3D定位模式3表示定位模式为3D定位05、15、20、23、29、195表示使用的卫星编号2.2表示PDOP位置精度因子1.2表示HDOP水平精度因子1.9表示VDOP垂直精度因子。 $BDGSA,A,3,19,SV,3,1,09,05,33,064,32,10,27,13,40,04,216,3748 22:29:39.263 - $GPGSV,3,3,09,195,42,139,1978 22:29:39.366BDGSA表示北斗卫星的DOP和活动卫星信息A表示自动选择2D/3D定位模式3表示定位模式为3D定位19表示使用的卫星编号SV表示卫星编号的开始3表示卫星编号的数量1、09、05、33、064、32、10、27、13、40、04、216、37表示具体的卫星编号。 $BDGSV,1,1,04,02,33,09,29,19,45,275,33,39,27*5A 22:29:39.468BDGSV表示北斗卫星的可见卫星信息1表示总共有1颗卫星1表示当前是第1个字符串04表示总共有4个字符串02、33、09、29、19、45、275、33、39、27表示具体的卫星信息。 $GNRMC,142940.000,A,3036.74671,N,10408.54235,E,0.00,0.00,310324,A*70GNRMC表示推荐的最小定位信息142940.000表示定位时间A表示定位有效3036.74671表示纬度N表示北纬10408.54235表示经度E表示东经0.00表示速度0.00表示方向310324表示日期A表示数据来源为GPS。
