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彻底搞懂“旋转矩阵/欧拉角/四元数”#xff0c;让你体会三维旋转之美_欧拉角判断动作-CSDN博客
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彻底搞懂“旋转矩阵/欧拉角/四元数”让你体会三维旋转之美_欧拉角判断动作-CSDN博客
机器人操作的定义是指通过某种机构使零件和工具在空间运动。因此对于坐标系的定义显得尤为重要相对于什么坐标系是描述位姿的基础。
位姿描述描述的是位置和姿态。比如对于一个操作臂我们除了要知道它处于什么位置之外它的姿态也尤为重要。自然地我们会研究如何用数学方法去表示和计算这些参量。
为了描述位置我们需要先固定参考系任一坐标系都能用作描述物体位姿的参考系我们经常在不同的参考系中变换表示物体空间位姿的形式。
1.位置描述
位置矢量左上角标注参考系 2.姿态描述
旋转矩阵表示姿态 3.坐标系描述-位姿 4映射-坐标变换
平移、旋转
下文中比较关键的内容 注意矩阵的行列的含义 注意是左乘旋转矩阵 例题 旋转矩阵
可以看到在做坐标变换的时候旋转矩阵很重要那旋转矩阵又是怎么得到的呢
此部分参考彻底搞懂“旋转矩阵/欧拉角/四元数”让你体会三维旋转之美_欧拉角判断动作-CSDN博客
重要的好文章虽然还不太理解四元数先放着标记一下 平移旋转
