外链,免费下载百度seo,南京建站在线咨询,文山做网站kitti2bag是一个可以将kitti数据集转换为bag文件的工具#xff0c;可以直接通过pip进行安装。由于kitti2bag中使用到ros#xff0c;所以安装时你使用的python版本应该是2.7的因为ros只有在Python2.7时才能正常工作。比如说我#xff0c;我安装了conda#xff0c;在conda中安…kitti2bag是一个可以将kitti数据集转换为bag文件的工具可以直接通过pip进行安装。由于kitti2bag中使用到ros所以安装时你使用的python版本应该是2.7的因为ros只有在Python2.7时才能正常工作。比如说我我安装了conda在conda中安装的python是3.7版本的所以我需要先conda deactivate之后才能安装。
我刚开始只是按照大多数的博客上所说的步骤进行安装
sudo pip install kitti2bag
使用上面这条指令可以成功的安装kitti2bag但是当我运行时terminal中提示找不到pykitti并提示我使用pip install pykitti进行安装可以我按照这条指令来并没有安装成功加上sudo也不行。
我就继续找其他的方法后来看到一篇博客中提到了一种方法我试了一下it worked了https://blog.csdn.net/elsa211/article/details/103653810
sudo pip install pandas0.23.0 -i http://pypi.douban.com/simple/ --trusted-host pypi.douban.com
sudo pip install pykitti -i http://pypi.douban.com/simple --trusted-host pypi.douban.com
sudo pip install kitti2bag -i http://pypi.douban.com/simple --trusted-host pypi.douban.com
要使用这个工具首先是要下载相应的数据集的我买了个vpn可以google翻墙所以可以直接下载kitti官网上的数据集之前一直以为kitti是没有带有imu数据的数据直到昨天我才发现kitti的完整数据集要直到kitti数据集使用的采集车上有四个摄像头分别两个彩色和两个灰度一个velodne的64线激光雷达还有GPS和IMU这些除了摄像头之外的重要数据怎么会不放到数据集中呢。只是至少他的imu数据不像EuRoC数据集那样很直观的存储在.csv的文件中。 上面说到的完整的数据集在这里 我下载的是synced_rectified data以及calibration文件。我的文件组织格式如下。 在dataset目录下也就是在2011_09_26目录的上一层目录下执行指令
kitti2bag -t 2011_09_26 -r 0001 raw_synced 不过为了灵活起见你可以通过 下面指令查看kitti2bag的参数格式。
kitti2bag -h
