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用以前的设置#xff0c;快速配置项目#xff0c;以防长久不用忘记#xff0c;部分资料在资源文件里还没有整理
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cmakelist 复用vscode 找到头文件vscode debug现有代码直接关联远端gitros杂记repo 杂记glog杂记
cmakelist 复用
包含了根据系统路径找库…写在前面
用以前的设置快速配置项目以防长久不用忘记部分资料在资源文件里还没有整理
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cmakelist 复用vscode 找到头文件vscode debug现有代码直接关联远端gitros杂记repo 杂记glog杂记
cmakelist 复用
包含了根据系统路径找库debug主动set库路径单元测试用和常用的加入头文件与源文件 cmake_minimum_required(VERSION 3.14.1)
project(project_osqp)
set( CMAKE_CXX_STANDARD 11 )
set( CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON )
set( THREADS_PREFER_PTHREAD_FLAG ON )function(include_sub_directories_recursively root_dir)if (IS_DIRECTORY ${root_dir})include_directories(${root_dir})file(GLOB children RELATIVE ${root_dir} ${root_dir}/*)foreach(child ${children})if (IS_DIRECTORY ${root_dir}/${child})include_sub_directories_recursively(${root_dir}/${child})endif()endforeach()endif()
endfunction()function(aux_source_directory_recursively root_dir var_name)if(IS_DIRECTORY ${root_dir})aux_source_directory(${root_dir} TMP_SRC_LIST)set(${var_name} ${${var_name}} ${TMP_SRC_LIST} PARENT_SCOPE)file(GLOB children RELATIVE ${root_dir} ${root_dir}/*)foreach(child ${children})if(IS_DIRECTORY ${root_dir}/${child})aux_source_directory_recursively(${root_dir}/${child} ${var_name}) endif()endforeach()endif()
endfunction()find_package(Threads REQUIRED )
find_package(glog REQUIRED)
find_package(Eigen3 REQUIRED)set(GLOG_LIBRARIES /usr/local/lib/libglog.so)message(STATUS GLOG_INCLUDE_DIRS: ${GLOG_INCLUDE_DIRS})
message(STATUS GLOG_LIBRARIES: ${GLOG_LIBRARIES})
message(STATUS EIGEN3_INCLUDE_DIR: ${EIGEN3_INCLUDE_DIR})set(CMAKE_BUILD_TYPE Debug)
set(CMAKE_INCLUDE_CURRENT_DIR ON)# aux_source_directory(${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR} SRC_LIST)aux_source_directory(${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/src/. SRC_LIST)#aux_source_directory_recursively(${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/src SRC_LIST)
include_sub_directories_recursively(${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/include)
include_sub_directories_recursively(${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/src)##############################debug start##############################
get_property(include_dirs DIRECTORY ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR} PROPERTY INCLUDE_DIRECTORIES)foreach(dir ${include_dirs})message(Include directory: ${dir})
endforeach()message(Source files:)
foreach(file IN LISTS SRC_LIST)message( ${file})
endforeach()
#################################debug end####################################include_directories(${EIGEN3_INCLUDE_DIR})
include_directories(${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/libs)
add_executable(${PROJECT_NAME} ${SRC_LIST})
#add_library(${PROJECT_NAME} STATIC ${SRC_LIST}) # temp use
target_include_directories(${PROJECT_NAME} PRIVATE ${GLOG_INCLUDE_DIRS})
target_link_libraries(${PROJECT_NAME} ${GLOG_LIBRARIES})
target_link_libraries(${PROJECT_NAME} ${EIGEN3_LIBRARIES})
target_link_libraries(${PROJECT_NAME} ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/libs/yaml-cpp/libyaml-cpp.a)#####################################unit test ###################################
# add_executable(unit_test_pathFW ${SRC_LIST})
# target_link_libraries( unit_test_pathFW
# ${GLOG_LIBRARIES}
# # ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/libs/yaml-cpp/libyaml-cpp.a
# ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/libs/yaml-cpp/libyaml-cpp.a
# # yaml-cpp
# )
#####################################unit test end#################################备注target_include_directories 用于为特定目标设置包含目录而 include_directories 用于设置项目中所有目标的全局包含目录
vscode 找头文件
之前使用visual studio 感觉在这一点上 更方便如果vscode 要配置一下 。 新建c_cpp_properties.json 或者 ctrl shift p在设置中查找 configuration json但也可以ui方式直接设置
{
configurations: [
{
browse: {
databaseFilename: ${default},
limitSymbolsToIncludedHeaders: false
},
includePath: [
/home/kaifengqu/Desktop/H06CodeinROSEnv/devel/include/**,
/opt/ros/noetic/include/**,
/home/kaifengqu/Desktop/H06CodeinROSEnv/src/**,
/usr/include/**
],
name: ROS,
intelliSenseMode: gcc-x64,
compilerPath: /usr/bin/gcc,
cStandard: gnu11,
cppStandard: c14
}
],
version: 4
}vscode debug
{// 使用 IntelliSense 了解相关属性。 // 悬停以查看现有属性的描述。// 欲了解更多信息请访问: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid830387version: 0.2.0,configurations: [{name: (gdb) 启动,type: cppdbg,request: launch,program: ${workspaceFolder}/build_t/project_MPtest
,args: [],stopAtEntry: false,cwd: ${fileDirname},environment: [],externalConsole: false,MIMode: gdb,setupCommands: [{description: 为 gdb 启用整齐打印,text: -enable-pretty-printing,ignoreFailures: true},{description: 将反汇编风格设置为 Intel,text: -gdb-set disassembly-flavor intel,ignoreFailures: true}]}]
}
# 使用ros的方式
1 Vscode 安装ros插件 还是需要添加一下launch配置{// 使用 IntelliSense 了解相关属性。 // 悬停以查看现有属性的描述。// 欲了解更多信息请访问: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid830387version: 0.2.0,configurations: [{name: ROS: Attach,type: ros,request: attach}]
}
2设置断点运行节点,回放数据
3使用调试与运行中 ROS Attach 查找ID 或进程名称将可执行文件NODE附加到进程里。如果不是用ros有一个问题无法暂停数据的播放也要配置debuggdb
{
// 使用 IntelliSense 了解相关属性。
// 悬停以查看现有属性的描述。
// 欲了解更多信息请访问: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid830387
version: 0.2.0,
configurations: [
{
name: (gdb) 启动,
type: cppdbg,
request: launch,
program: ${workspaceFolder}/build/project_PPconrtoller,
args: [],
stopAtEntry: false,
cwd: ${fileDirname},
environment: [],
externalConsole: false,
MIMode: gdb,
setupCommands: [
{
description: 为 gdb 启用整齐打印,
text: -enable-pretty-printing,
ignoreFailures: true
},
{
description: 将反汇编风格设置为 Intel,
text: -gdb-set disassembly-flavor intel,
ignoreFailures: true
}
]
}]
}现有代码直接关联远端git
echo # Scripts README.md
git init
git add README.md
git commit -m first commit
git branch -M main
git remote add origin gitgithub.com:HerrQQ/Scripts.git
git push -u origin mainros 杂记
脚本更改
rosrun pilot_controller modifyForRos.py
分析工具rosrun plotjuggler plotjuggler
记录
rosbag record -O recorded_data -a
启动节点
roslaunch pilot_controller pilot_controller_ha1.launch 找节点关闭
pidof program_name pkill -f feishu回放
rqt_bag编译
catkin_make -j4 -DCMAKE_BUILD_TYPEDebug
plotjuggler缺东西问题
使用sudo apt install ros-noetic-plotjuggler-ros一键安装plotjuggler及其ros插件
repo 杂记
https://blog.csdn.net/weixin_48120109/article/details/128272613 讲解repo具体用法 https://blog.csdn.net/KIK9973/article/details/118755045 haoyong nice to use 1. 初始化: 使用 repo init 命令初始化 repo在后面添加 -u 参数并指明源的 URL。例如:
repo init -u https://android.googlesource.com/platform/manifest
可以添加 -b 参数来切换到不同的分支比如 -b android-4.0.1_r1。
同步: 使用 repo sync 命令将所有相关的 git 仓库同步到本地。可以添加 仓库名 参数来单独同步某一个仓库否则默认同步全部。例如:
repo sync
同步特定仓库:
repo sync project_name
查看状态使用 repo status 命令来查看所有 git 仓库的状态。
开始工作: 在开始对任何仓库做出修改之前建议先使用 repo start 创建一个新的分支:
repo start my_branch my_project
1. 提交: 分别在每个 git 仓库中添加和提交更改然后使用 repo upload 上传更改。
更多关于 repo 使用的命令和详细说明可以通过在控制台输入 repo -h 查看。Glog杂记
google::InitGoogleLogging(argv[0]);
google::SetStderrLogging(google::GLOG_ERROR);
FLAGS_colorlogtostderr true;FLAGS_logtostderr false; // 将日志输出到日志文件FLAGS_minloglevel 2; // 设置最小日志级别为 ERRORFLAGS_log_dir /path/to/logs; // 设置日志文件的输出目录
