盐山做网站,网站代理做反向,wordpress文章放视频,潍坊营销型网站建设前言 此篇我们即将编写一个简单的服务#xff08;service#xff09;通信例子#xff0c;客户端节点向服务端节点发出请求#xff08;.srv文件中规定了通信的数据结构格式#xff09;#xff0c;服务端节点收到请求后将结果回复给客户端节点#xff0c;一问一答#xf…前言 此篇我们即将编写一个简单的服务service通信例子客户端节点向服务端节点发出请求.srv文件中规定了通信的数据结构格式服务端节点收到请求后将结果回复给客户端节点一问一答简单明了。 例子中我们实现求和的服务内容客户端发出请求数据两个int数服务端将这俩数相加后将求和的结果回复给客户端。
动动手
创建一个功能包 老步骤打开一个终端激活ROS 2安装环境再进入工作空间根路径下的src目录执行下面命令生成我们今天的服务功能包cpp_srvcli
$ros2 pkg create --build-type ament_cmake --license Apache-2.0 cpp_srvcli --dependencies rclcpp example_interfaces
上面的命令与上一篇主题topic的有些不一样多了--dependencies rclcpp example_interfaces--dependencies会将依赖项rclcpp和example_interfaces自动补充到package.xml和CMakeLists.txt中去我们可以打开这俩文件看看
package.xml手动更新了description、maintainer字段 CMakeLists.txt example_interfaces也是一个功能包ROS 2提供的它包含了我们在服务通信过程中需要用到的.srv文件定义了通信的数据结果格式.srv文件的内容可能像下面这样
int64 a
int64 b
---
int64 sum 三道杠的上面为客户端的请求数据通信时会填充具体的两个值三道杠下面是服务端利用请求数据运算得到的结果值会将其回复给客户端。
编写服务端节点
进入ros2_ws/src/cpp_srvcli/src路径新建add_two_ints_server.cpp将下面的代码复制到里面
#include rclcpp/rclcpp.hpp
#include example_interfaces/srv/add_two_ints.hpp#include memoryvoid add(const std::shared_ptrexample_interfaces::srv::AddTwoInts::Request request,std::shared_ptrexample_interfaces::srv::AddTwoInts::Response response)
{response-sum request-a request-b;RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger(rclcpp), Incoming request\na: %ld b: %ld,request-a, request-b);RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger(rclcpp), sending back response: [%ld], (long int)response-sum);
}int main(int argc, char **argv)
{rclcpp::init(argc, argv);std::shared_ptrrclcpp::Node node rclcpp::Node::make_shared(add_two_ints_server);rclcpp::Serviceexample_interfaces::srv::AddTwoInts::SharedPtr service node-create_serviceexample_interfaces::srv::AddTwoInts(add_two_ints, add);RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger(rclcpp), Ready to add two ints.);rclcpp::spin(node);rclcpp::shutdown();
}
分析代码
void add(const std::shared_ptrexample_interfaces::srv::AddTwoInts::Request request,std::shared_ptrexample_interfaces::srv::AddTwoInts::Response response)
{response-sum request-a request-b;RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger(rclcpp), Incoming request\na: %ld b: %ld,request-a, request-b);RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger(rclcpp), sending back response: [%ld], (long int)response-sum);
} add函数有两个参数其一为请求数据的指针request由客户端发过来其二为回复数据指针response会发送给客户端。函数体内会将请求数据相加的结果赋值给回复数据另外向控制台终端打印出相关的一些信息。
rclcpp::init(argc, argv);
初始化ROS 2 C库
std::shared_ptrrclcpp::Node node rclcpp::Node::make_shared(add_two_ints_server);
创建一个名为add_two_ints_server的节点用来作服务端
rclcpp::Serviceexample_interfaces::srv::AddTwoInts::SharedPtr service
node-create_serviceexample_interfaces::srv::AddTwoInts(add_two_ints, add);
创建一个名为add_two_ints的服务当有服务请求的时候自动调用add函数处理服务回复。
添加可执行目标文件信息到CMakeLists.txt 将下面内容添加到CMakeLists.txt中add_two_ints_server.cpp编译完成后生成的目标文件名称我们定为“server”另外install宏会使ROS 2能在lib路径下找到目标文件
add_executable(server src/add_two_ints_server.cpp)
ament_target_dependencies(server rclcpp example_interfaces)install(TARGETSserverDESTINATION lib/${PROJECT_NAME})
编写客户端节点
同样的我们在ros2_ws/src/cpp_srvcli/src下新建一个add_two_ints_client.cpp文件将下面源代码复制进去
#include rclcpp/rclcpp.hpp
#include example_interfaces/srv/add_two_ints.hpp#include chrono
#include cstdlib
#include memoryusing namespace std::chrono_literals;int main(int argc, char **argv)
{rclcpp::init(argc, argv);if (argc ! 3) {RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger(rclcpp), usage: add_two_ints_client X Y);return 1;}std::shared_ptrrclcpp::Node node rclcpp::Node::make_shared(add_two_ints_client);rclcpp::Clientexample_interfaces::srv::AddTwoInts::SharedPtr client node-create_clientexample_interfaces::srv::AddTwoInts(add_two_ints);auto request std::make_sharedexample_interfaces::srv::AddTwoInts::Request();request-a atoll(argv[1]);request-b atoll(argv[2]);while (!client-wait_for_service(1s)) {if (!rclcpp::ok()) {RCLCPP_ERROR(rclcpp::get_logger(rclcpp), Interrupted while waiting for the service. Exiting.);return 0;}RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger(rclcpp), service not available, waiting again...);}auto result client-async_send_request(request);// Wait for the result.if (rclcpp::spin_until_future_complete(node, result) rclcpp::FutureReturnCode::SUCCESS){RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger(rclcpp), Sum: %ld, result.get()-sum);} else {RCLCPP_ERROR(rclcpp::get_logger(rclcpp), Failed to call service add_two_ints);}rclcpp::shutdown();return 0;
}
分析代码
std::shared_ptrrclcpp::Node node rclcpp::Node::make_shared(add_two_ints_client);
rclcpp::Clientexample_interfaces::srv::AddTwoInts::SharedPtr client node-create_clientexample_interfaces::srv::AddTwoInts(add_two_ints);
创建服务add_two_ints的客户端节点add_two_ints_client
auto request std::make_sharedexample_interfaces::srv::AddTwoInts::Request();
request-a atoll(argv[1]);
request-b atoll(argv[2]);
创建一个请求request,并且将启动客户端节点时传入的两个int数字符串转长整型赋值给上面提到的.srv文件里面定义的请求数据变量a和b
while (!client-wait_for_service(1s)) {if (!rclcpp::ok()) {RCLCPP_ERROR(rclcpp::get_logger(rclcpp), Interrupted while waiting for the service. Exiting.);return 0;}RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger(rclcpp), service not available, waiting again...);}
进入while循环寻找网络中的服务节点如果超过1秒还没有找到打印出“service not available,waiting again...”并继续寻找直到找到服务节点才退出while循环语句如果你主动通过ctrl c关闭了客户端节点打印出“Interrupted while waiting for the service. Exiting.”
auto result client-async_send_request(request);
找到服务节点后发送数据请求request给对方
if (rclcpp::spin_until_future_complete(node, result) rclcpp::FutureReturnCode::SUCCESS){RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger(rclcpp), Sum: %ld, result.get()-sum);} else {RCLCPP_ERROR(rclcpp::get_logger(rclcpp), Failed to call service add_two_ints);}
进入spin_until_future_complete函数等待服务节点的结果回复或者返回失败 。
添加可执行目标文件信息到CMakeLists.txt 同服务端节点的类似但是这次我们可以只使用一个install宏上一篇我们lisener和talker各用了一个install宏语句简练一点最后结果如下 构建运行
检查依赖 先回到我们的工作空间根路径下检查下依赖情况
$rosdep install -i --from-path src --rosdistro iron -y 构建功能包 依然是在工作空间根路径下我们来构建cpp_srvcli功能包
$colcon build --packages-select cpp_srvcli 构建成功之后你可以看看ros2_ws/install/cpp_srvcli/lib/cpp_srvcli下生成了我们的目标文件client和server。 运行server和client 新开两个终端并进入工作空间根路径分别执行下述命令激活环境变量underlay和overlay的一起上一篇有解释不用再分别执行underlay和overlay的
$source install/setup.bash
我们现在一个终端启动服务端节点
$ros2 run cpp_srvcli server 我们在另外一个终端启动客户端节点但是注意我们要传入2个参数作为请求数据
$ros2 run cpp_srvcli client 5 6
我们传入了5和6很快服务端就返回了结果 服务端的打印如下 此时客户端收到回复后立即退出运行了而我们的服务端节点还在等待新的请求我们再启动一个客户端节点传入5和5服务端返回了10并继续等待新的请求如果不需要再做什么了我们可以主动关掉服务节点。 本篇完。
