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python实现简单的车道线检测#xff0c;本文章将介绍两种简单的方法
颜色阈值区域掩模canny边缘检测霍夫变换
这两种方法都能实现简单的车道线检测demo#xff0c;注意仅仅是demo
下面的图片是用到的测试图片 方法1#xff1a;颜色阈值#xff08;Color Selection…描述
python实现简单的车道线检测本文章将介绍两种简单的方法
颜色阈值区域掩模canny边缘检测霍夫变换
这两种方法都能实现简单的车道线检测demo注意仅仅是demo
下面的图片是用到的测试图片 方法1颜色阈值Color Selection 区域掩模Region Masking
我们可以仅仅通过设置一些RGB通道阈值来提取车道线。
以下的代码设置了RGB通道阈值为220大于220的像素将设置为黑色这样可以将测试图片中的车道线提取出来
效果如下 我们发现符合阈值的像素既包括了车道线也包含了其他非车道线部分。 显然一个成熟的自动驾驶感知算法是不可能使用这种方法的。仅仅依靠颜色既不科学也不鲁棒。
有一种改进思路是利用图像掩模的方法
假设拍摄图像的前置摄像头安装在汽车上的固定位置这样车道线将始终出现在图像的相同区域中。我们将设置了一个区域认为车道线处于该区域内。我们设置了一个三角形的区域原则上你可以使用其他形状 如果两个方法结合一下我们就可以得到这样的效果 python代码如下
import matplotlib.pyplot as pltimport matplotlib.image as mpimgimport numpy as np# Read in the imageimage mpimg.imread(test.jpg)# Grab the x and y sizes and make two copies of the image# With one copy well extract only the pixels that meet our selection,# then well paint those pixels red in the original image to see our selection# overlaid on the original.ysize image.shape[0]xsize image.shape[1]color_select np.copy(image)line_image np.copy(image)# Define our color criteriared_threshold 220green_threshold 220blue_threshold 220rgb_threshold [red_threshold, green_threshold, blue_threshold]# Define a triangle region of interest (Note: if you run this code,left_bottom [0, ysize-1]right_bottom [xsize-1, ysize-1]apex [650, 400]fit_left np.polyfit((left_bottom[0], apex[0]), (left_bottom[1], apex[1]), 1)fit_right np.polyfit((right_bottom[0], apex[0]), (right_bottom[1], apex[1]), 1)fit_bottom np.polyfit((left_bottom[0], right_bottom[0]), (left_bottom[1], right_bottom[1]), 1)# Mask pixels below the thresholdcolor_thresholds (image[:,:,0] lt; rgb_threshold[0]) | \ (image[:,:,1] lt; rgb_threshold[1]) | \ (image[:,:,2] lt; rgb_threshold[2])# Find the region inside the linesXX, YY np.meshgrid(np.arange(0, xsize), np.arange(0, ysize))region_thresholds (YY gt; (XX*fit_left[0] fit_left[1])) amp; \ (YY gt; (XX*fit_right[0] fit_right[1])) amp; \ (YY lt; (XX*fit_bottom[0] fit_bottom[1]))# Mask color selectioncolor_select[color_thresholds] [0,0,0]# Find where image is both colored right and in the regionline_image[~color_thresholds amp; region_thresholds] [255,0,0]# Display our two output imagesplt.imshow(color_select)plt.imshow(line_image)# uncomment if plot does not displayplt.show() 点击python实现简单的车道线检测 - 古月居 可查看全文
