网站建设提议,网站建设实训进程计划,做网站成功案例,网络营销有哪些形式【实例简介】该文件里面还有各种改进的PID的算法#xff0c;比如变积分控制等【实例截图】【核心代码】具体 PID 实现代码如下#xff1a;pid.Kp0.4;pid.Ki0.2;//增加了积分系数pid.Kd0.2;float PID_realize(float speed){float index;pid.SetSpeedspeed;pid.errpid.SetSpeed…【实例简介】该文件里面还有各种改进的PID的算法比如变积分控制等【实例截图】【核心代码】具体 PID 实现代码如下pid.Kp0.4;pid.Ki0.2;//增加了积分系数pid.Kd0.2;float PID_realize(float speed){float index;pid.SetSpeedspeed;pid.errpid.SetSpeed-pid.ActualSpeed;if(abs(pid.err)200) //变积分过程{index0.0;}else if(abs(pid.err)180){index1.0;pid.integral pid.err;}else{index(200-abs(pid.err))/20;pid.integral pid.err;}pid.voltagepid.Kp*pid.err index*pid.Ki*pid.integral pid.Kd*(pid.err-pid.err_last);pid.err_lastpid.err;pid.ActualSpeedpid.voltage*1.0;return pid.ActualSpeed;}
