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一、Rflysim简介
RflySim是一套专为科研和教育打造的Pixhawk /PX4 和MATLAB/Simulink生态系统或工具链#xff0c;采用基于模型设计#xff08;Model-Based Design#xff0c; MBD#xff09;的思想#xff0c;可用于无人系统的控制和安全测试。…【后厂村路钢铁侠出品】
一、Rflysim简介
RflySim是一套专为科研和教育打造的Pixhawk /PX4 和MATLAB/Simulink生态系统或工具链采用基于模型设计Model-Based Design MBD的思想可用于无人系统的控制和安全测试。 基于三维比例导引的Rflysim仿真 二、三维比例导引简介
浅入深出的介绍比例导引法原理及分析-CSDN博客
导引导弹概述和相对运动方程-CSDN博客
三维比例制导律matlab代码含注释_matlab三维求导-CSDN博客 三、无人机拦截数学建模
3.1常用坐标系定义
地面坐标系OXYZ、无人机坐标系、轨迹坐标系、速度坐标系、视线坐标系
3.2无人机动力学和运动学建模 3.3无人机-目标运动信息计算 四、算法仿真结果
4.1基于差分法matlab仿真二维比例导引
clear all;
close all;
clc
% 假设sphere_pos和pos_info是已经定义好的变量其中sphere_pos是一个3x1的数组pos_info是一个结构体包含mav_pos字段也是一个3x1的数组
sphere_pos [20, 45];
mav_pos[0,0];
self.temp10
self.temp20
self.temp30
self.temp40
self.K6;
dt0.01;
% 计算los向量
cmd_v[0,0];
i1;
pmr[];
% 计算LOS的横向通道、竖向通道角度
while i100000
los [sphere_pos(1) - mav_pos(1), sphere_pos(2) - mav_pos(2)];
q_x atan2(los(2), los(1)); % 注意MATLAB中atan2的参数顺序与Python不同
dqx q_x - self.temp1;
self.temp1 q_x; theta_x atan2(cmd_v(2), cmd_v(1)); % 注意MATLAB中atan2的参数顺序
self.temp3 theta_x; % 比例导引计算期望速度角度
theta_xd (self.K * dqx) self.temp3; % 计算V的横向通道、竖向通道角度
cmd_v [cos(theta_xd),sin(theta_xd)];
cmd_v cmd_v / norm(cmd_v);
cmd_v cmd_v * 4; % 调整速度向量的幅度
mav_posmav_pos(dt.*cmd_v);
ii1;
pmr(i,:)mav_pos;
if los(2)1break;
end
end
plot(pmr(:,1),pmr(:,2),r)
xlabel(X(m));ylabel(Y(m));%给三维图加坐标轴标注
text(0, 0,\leftarrow起始点);%给目标轨迹加标注
text(sphere_pos(1), sphere_pos(2),\leftarrow目标飞行器);%给目标轨迹加标注
仿真结果 4.2基于差分法matlab仿真三维比例导引
三维的仿真代码是两个二维耦合的。
仿真结果 4.3基于Rflysim仿真结果 基于三维比例导引的Rflysim仿真 仿真侧拍
