哪个网站可以免费建站啊免费建网站,职业医生继续做学分市哪个网站,广州市网络seo外包,网站建设优化合同时隔一年#xff0c;从写下第一篇博文自动驾驶-LQR工程实现#xff08;调研#xff09;#xff0c;到近段时间#xff0c;真正在我们的控制器上运行最优控制算法#xff08;LQR#xff09;#xff0c;一步一个脚印#xff0c;从开始只是知道其“控制理论”的阶段、再到…时隔一年从写下第一篇博文自动驾驶-LQR工程实现调研到近段时间真正在我们的控制器上运行最优控制算法LQR一步一个脚印从开始只是知道其“控制理论”的阶段、再到对着一堆网上的资料和公式一筹莫展不知何着手、再到初步实现了LQR算法的开发但是使用的扭矩环控制控制的不好而且由于各种原因被delay。。。。迟迟无法落地。。。。 直到大上个星期泊车平台有此最优控制算法LQR研发需求我又重新了开始了最优控制算法的研发用时一个周时间完成了代码的编写和仿真测试然后再用一周时间进行实车最优控制算法验证与调试取得了很大的进展由于执行器是转角控制的这无疑少了很多的工作量。对记忆泊车巡航阶段使用最优控制算法LQR通过对控制参数Q和R等参数进行标定达到了我预期的要求从控制效果上看个人认为要比PID好一些而且控制参数匹配要容易些方向盘比PID要稳的多。 我之前相关的工作如下
自动驾驶-动力学模型-状态空间法A矩阵----c语言实现【附Github源码链接】自动驾驶-LQR工程实现调研自动驾驶-最优控制方法LQR的C语言工程实现【附Github源码链接】20220814-LQR算法实施落地自动驾驶——离散系统LQR的黎卡提方程Riccati公式推导与LQR工程化自动驾驶—连续系统LQR最优控制的黎卡提方程推导自动驾驶——车辆动力学模型
有一些遇到的具体性能问题的需要做的处理方法比如matrix_update_q、超前滞后补偿器等控制策略啊就不具体说了毕竟工程化还是比较复杂的还要调整针对不同的系统被控对象相应的调整控制参数。 下一阶段计划研究——MPC控制器工程化 20230826 鞠春宇
