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顾名思义 mavros就是mavlinkros。mavros是PX4官方提供的一个运行于ros下收发mavlink消息的工具利用mavros可以发送mavlink消息给飞控(可以控制飞机)并且可以从飞控中接受数据(例如飞控的位置速度 IMU数据等等)。在px4中mavlink模块负责接收和发送mavlink消息。比如和QGC地面站通信在机载电脑中mavros底层代码负责接收和发送mavlink消息。我们利用plugin发布的ros话题去编写代码实现功能然后发布控制相关的ros话题plugin接收我们的话题替我们发送给飞控。
二、ROS与PX4通讯关系如下图 如需要进行上层开发则在ROS中编写代码订阅或发布MAVROS话题从而订阅无人机的状态及发布无人机的期望位置或期望速度px4飞控追踪此期望运动。因此无论上层控制程序多么复杂最后都是分解成为控制无人机的位置速度或姿态等通过mavros发布给飞控进行跟踪。若进行底层飞控的开发需研读px4开发手册修改px4代码。其中MAVROS与MAVLink不需修改。因此学习MAVROS是ROS控制无人机需要首先学习的。
三、PX4无人机消息
1、uorb理解
uORB(Micro Object Request Broker,微对象请求代理器)是PX4/Pixhawk系统中非常重要且关键的一个模块它肩负了整个系统的数据传输任务所有的传感器数据、GPS、PPM信号等都要从芯片获取后通过uORB进行传输到各个模块进行计算处理。实际上uORB是一套跨「进程」 的IPC通讯模块。在Pixhawk中 所有的功能被独立以进程模块为单位进行实现并工作。而进程间的数据交互就由为重要必须要能够符合实时、有序的特点。
PX4中所有消息都有自己对应的uorb消息名称。
链接: PX4消息理解
2、Mavlink协议理解
https://www.cnblogs.com/daxuezhidao/p/5750143.html
3、ros通信原理
链接: ros通信原理
四、Plugin理解
plugins可以理解为是mavros包提供给我们的一些接口如果需要用到某 个plugin建议可以看看plugin的源码有的时候它默认的方向定义和一些 细节可以自己修改一下方便使用。有些plugin对于我们的任务是用不到的 可以将它添加到黑名单中禁用
链接: MAVROS黑名单设置
五、Mavros中的Plugin的作用
1、读取飞控发送出来的封装成mavlink的消息解码后转为ROS消息类型的话题或者服务消息提供给ROS上层进行订阅和调用
2、订阅我们发布的话题封装成mavlink消息编码然后发送给飞控
六、飞控mavlink模块的作用
1、接收读取ROS机载电脑发送过来的消息转为uorb消息提供底层飞控使用
2、发布订阅飞控中的uorb消息封装成mavlink消息发布出去
3、开发过程我们利用plugin发布的ros话题去编写代码实现功能然后发布控制相关的ros话题plugin接收我们的话题替我们发送给飞控
